一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台制造技术

本技术涉及船舶制造技术领域，公开了一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，包括远程系统、控制系统、爬壁特种作业平台设备、接口和工具模块，远程系统和控制系统连接，控制系统内部设有微处理器，控制系统和爬壁特种作业平台设备连接，爬壁特种作业平台设备通过接口和工具模块连接。本技术作为曲面自适应能力的爬壁作业平台，关节自由度较多，适合小曲率多曲面的表面作业，具有灵活的运动控制能力，可实现可编程的路径控制；模块化设计爬壁特种作业平台，可选择安装旋转臂、移动臂、关节机器人臂等多种模块，集成多种控制功能，可选多种工艺包适合多种应用场景。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及船舶制造，尤其涉及一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台。

技术介绍

1、船舶制造领域和储罐制造领域，在进行模块化组装时会有许多焊缝，这些焊缝需要对接缝区域进行表面处理，清除表面的锈迹、焊渣并且对该区域进行强化，然后进行喷漆处理；在船舶维护领域和储罐维护领域中，需要把表面的锈迹和老化的漆面打磨掉，然后进行重新喷漆。大型船舶和罐体侧壁的垂直高度达10-30米，有的甚至更高。传统的处理方式是首先搭设脚手架，然后用人工的方式手持打磨工具进行手工打磨。由于手持打磨的不均匀性，往往导致后续涂装表面质量较差，人工打磨的效率低成本高。所以实际喷丸处理是更具吸引力的一种处理方式，因为喷丸处理可以得到更加均匀的表面质量。

2、和喷丸类似，船体和罐体上下左右方向或船底和罐体水平方向的焊接、表面的涂装等工序目前仍然以人工作业为主。然而这些工作的强度、危险性、效率、作业质量都有待解决与提升，并且现有技术还具备以下缺陷：

3、1、目前市面上爬壁机器人对曲面适应能力较弱，只能适合在大型船舶制造领域和大型罐体加工维护领域中使用，对小型船只和直径较小的罐体发生磁力不足导致不适用的情况；

4、2、很多爬壁设备只针对一个特定的领域提供具体的一种作业功能，当作业场景变化后，原先的设备就不再支持新的作业需求。

5、对此，本申请提出一种可以在船舶和罐体等大型构件的侧面进行垂直或水平移动，在底部进行倒挂式移动，在移动的同时可以安装不同的作业系统，以实现不同的作业需求的可替代人工作业的具有曲面自适应能力的爬壁作业平台。

技术实现思路

1、本技术意在提供一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，以解决上述
技术介绍
中所提出的问题。

2、为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，包括远程系统、控制系统、爬壁特种作业平台设备、接口和工具模块，远程系统和控制系统连接，控制系统内部设有微处理器，控制系统和爬壁特种作业平台设备连接，爬壁特种作业平台设备通过接口和工具模块连接。

4、优选地，远程系统包括云服务系统和无线通信系统。

5、优选地，爬壁特种作业平台设备包括左驱动模块、右驱动模块、随动底盘模块、机械连接模块和控制箱模块，左驱动模块和右驱动模块分别位于机械连接模块的左右两端，机械连接模块的底部设有随动底盘模块，随动底盘模块上设有控制箱模块。

6、优选地，左驱动模块、右驱动模块和随动底盘模块上均设有磁吸附模组。

7、优选地，接口位于控制箱模块上，所述接口为可扩展接口，可扩展接口包括快速插拔口、液路连接口、气路连接插口，可扩展接口分别和左驱动模块、右驱动模块和工具模块连接。

8、优选地，工具模块包括喷丸工具、焊接系统、喷漆系统、探伤工具和清洁工具的一种或多种。

9、优选地，喷丸工具包括摆臂模块、喷丸枪夹持模块和可回收喷丸枪，摆臂模块和可回收喷丸枪之间通过喷丸枪夹持模块连接，摆臂模块和机械连接模块连接。

10、优选地，喷丸工具通过设置在爬壁特种作业平台设备上的机械连接模块进行接口连接。

11、和现有技术技术相比，本技术具有如下有益效果：

12、1、作为曲面自适应能力的爬壁作业平台，关节自由度较多，适合小曲率多曲面的表面作业，具有灵活的运动控制能力，可实现可编程的路径控制；

13、2、模块化设计爬壁特种作业平台，可选择安装旋转臂、移动臂、关节机器人臂等多种模块，集成多种控制功能，可选多种工艺包适合多种应用场景。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：包括远程系统(01)、控制系统(1)、爬壁特种作业平台设备(2)、接口(3)和工具模块(4)，所述远程系统(01)和控制系统(1)连接，所述控制系统(1)内部设有微处理器，所述控制系统(1)和爬壁特种作业平台设备(2)连接，所述爬壁特种作业平台设备(2)通过接口(3)和工具模块(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述远程系统(01)包括云服务系统(001)和无线通信系统(002)。

3.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述爬壁特种作业平台设备(2)包括左驱动模块(21)、右驱动模块(22)、随动底盘模块(23)、机械连接模块(24)和控制箱模块(25)，所述左驱动模块(21)和右驱动模块(22)分别位于机械连接模块(24)的左右两端，所述机械连接模块(24)的底部设有随动底盘模块(23)，所述随动底盘模块(23)上设有控制箱模块(25)。

4.根据权利要求3所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述左驱动模块(21)、右驱动模块(22)和随动底盘模块(23)上均设有磁吸附模组。

5.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述接口(3)位于控制箱模块(25)上，所述接口(3)为可扩展接口(3)，所述可扩展接口(3)包括快速插拔口、液路连接口(3)、气路连接插口，所述可扩展接口(3)分别和左驱动模块(21)、右驱动模块(22)和工具模块(4)连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述工具模块(4)包括喷丸工具(41)、焊接系统(42)、喷漆系统(43)、探伤工具(44)和清洁工具(45)的一种或多种。

7.根据权利要求6所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述喷丸工具(41)包括摆臂模块(411)、喷丸枪夹持模块(412)和可回收喷丸枪(413)，所述摆臂模块(411)和可回收喷丸枪(413)之间通过喷丸枪夹持模块(412)连接，所述摆臂模块(411)和机械连接模块(24)连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述喷丸工具(41)通过设置在爬壁特种作业平台设备(2)上的机械连接模块(24)进行接口(3)连接。

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【技术特征摘要】

1.一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：包括远程系统(01)、控制系统(1)、爬壁特种作业平台设备(2)、接口(3)和工具模块(4)，所述远程系统(01)和控制系统(1)连接，所述控制系统(1)内部设有微处理器，所述控制系统(1)和爬壁特种作业平台设备(2)连接，所述爬壁特种作业平台设备(2)通过接口(3)和工具模块(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述远程系统(01)包括云服务系统(001)和无线通信系统(002)。

3.根据权利要求1所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述爬壁特种作业平台设备(2)包括左驱动模块(21)、右驱动模块(22)、随动底盘模块(23)、机械连接模块(24)和控制箱模块(25)，所述左驱动模块(21)和右驱动模块(22)分别位于机械连接模块(24)的左右两端，所述机械连接模块(24)的底部设有随动底盘模块(23)，所述随动底盘模块(23)上设有控制箱模块(25)。

4.根据权利要求3所述的一种具有曲面自适应能力的爬壁作业平台，其特征在于：所述左驱动模块(21)、右驱动模块(22)和随动底盘模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱海东，吴超，樊苏扬，
申请(专利权)人：宣邦机器人苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：