【技术实现步骤摘要】
本技术属于减速飞行器，具体涉及一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器。
技术介绍
1、随着飞行技术的快速发展，扑翼机因质量轻便、低能耗以及方便制作和容易控制飞行的特点，成为了越来越多人研究的热点，各种仿生扑翼飞行器能够实现不同的飞行功能和能够在复杂的环境中飞行，具有良好的飞行性能。
2、现有扑翼飞行器的研制主要集中于机翼的摆动机构上，从而忽略了扑翼飞行器下降过程中减速的需求，在特定的飞行环境下，需要扑翼飞行器具有减速的功能，使得扑翼机降落更加稳定，并起到保护扑翼机的作用。为实现扑翼机在降落过程中减速的功能，需要设计相应的减速机构。因此，有必要设计一种减速性能好、低能耗和质量轻便的机构，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是解决上述问题，提供了一种减速性能好、飞行稳定、低能耗和质量轻便的舵机驱动的减速降落扑翼飞行器。
2、为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身、舵机一、舵机二、舵机三、尾翼机构和机翼杆件机构，其特征在于：所述机身由正方箱、连杆一、连杆二、机身第一支撑杆、机身第二支撑杆、机身第三支撑杆、机身第四支撑杆、机身前支撑、机身后支撑、连杆三、连杆四、拉杆一、拉杆二、第一铰动链接块、第二铰动链接块、拉杆三、拉杆四、拉杆五、舵机摇臂一和舵机固定架组成，所述机身前部安装正方箱，舵机一和舵机二固定于正方箱中，所述正方箱连接连杆一和连杆二，所述机身第一支撑杆一端穿过机身前支撑与连杆一连接，另一端连接机身后支撑，所
3、优选的，所述正方箱连接连杆三和连杆四，连杆三连接拉杆一，连杆四连接拉杆二，所述拉杆一连接第一铰动链接块，拉杆二连接第二铰动链接块，所述第一铰动链接块连接拉杆三，第二铰动链接块连接拉杆四，所述拉杆三和拉杆四固定于拉杆五，拉杆五固定于舵机摇臂一，所述舵机摇臂一连接舵机三转轴，舵机三由舵机固定架固定，舵机固定架固定于机身第三支撑杆。
4、优选的，所述机翼杆件机构由舵机摇臂二、机翼固定板一、机翼固定板二、机翼主杆、三通阀装置、第三铰动链接块、第四铰动链接块、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、第五铰动链接块和连杆九组成，所述舵机一转轴连接舵机摇臂二，舵机摇臂二连接机翼固定板一，机翼固定板一连接机翼固定板二，所述机翼主杆一端固定于机翼固定板一和机翼固定板二中间，机翼主杆上固定三通阀装置、第三铰动链接块和第四铰动链接块，所述三通阀装置角度为20°、40°和60°，20°口连接连杆五，40°口连接连杆六，60°口连接连杆七，所述第三铰动链接块连接连杆八，连杆八另一端连接第五铰动链接块，第五铰动链接块另一端连接连杆九，连杆九另一端连接第四铰动链接块，另一半机翼杆件机构成对称分布。
5、优选的，所述尾翼机构由尾翼尾部夹、尾翼固定架、尾翼中杆和两个尾翼侧杆组成，所述尾翼尾部夹固定于机身后支撑，所述尾翼固定架固定于尾翼尾部夹，所述尾翼中杆和两个尾翼侧杆固定于尾翼固定架。
6、本技术的有益效果是：本技术所提供的舵机驱动的减速降落扑翼飞行器具有减速性能好、飞行稳定、低能耗和质量轻便的特点。在正常飞行过程中，舵机一和舵机二控制机翼杆件机构为上下拍打，在下降飞行过程中，舵机驱动的减速降落扑翼飞行器舵机三驱动正方箱、舵机一和舵机二转动角度大约为65°，舵机一和舵机二控制机翼杆件机构近似前后拍打，另外，扑翼机的减速功能也能够起到在降落过程中保护扑翼机的作用。
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1.一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身(1)、舵机一(5)、舵机二(6)、舵机三(25)、尾翼机构(2)和机翼杆件机构(3)，其特征在于：所述机身(1)由正方箱(4)、连杆一(7)、连杆二(8)、机身第一支撑杆(9)、机身第二支撑杆(10)、机身第三支撑杆(11)、机身第四支撑杆(12)、机身前支撑(13)、机身后支撑(14)、连杆三(15)、连杆四(16)、拉杆一(17)、拉杆二(18)、第一铰动链接块(19)、第二铰动链接块(20)、拉杆三(21)、拉杆四(22)、拉杆五(23)、舵机摇臂一(24)和舵机固定架(26)组成，所述机身(1)前部安装正方箱(4)，舵机一(5)和舵机二(6)固定于正方箱(4)中，所述正方箱(4)连接连杆一(7)和连杆二(8)，所述机身第一支撑杆(9)一端穿过机身前支撑(13)与连杆一(7)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第二支撑杆(10)一端穿过机身前支撑(13)与连杆二(8)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第三支撑杆(11)一端连接机身前支撑(13)，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第四支撑杆(12)一端连接
2.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述正方箱(4)连接连杆三(15)和连杆四(16)，连杆三(15)连接拉杆一(17)，连杆四(16)连接拉杆二(18)，所述拉杆一(17)连接第一铰动链接块(19)，拉杆二(18)连接第二铰动链接块(20)，所述第一铰动链接块(19)连接拉杆三(21)，第二铰动链接块(20)连接拉杆四(22)，所述拉杆三(21)和拉杆四(22)固定于拉杆五(23)，拉杆五(23)固定于舵机摇臂一(24)，所述舵机摇臂一(24)连接舵机三(25)转轴，舵机三(25)由舵机固定架(26)固定，舵机固定架(26)固定于机身第三支撑杆(11)。
3.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼杆件机构(3)由舵机摇臂二(27)、机翼固定板一(28)、机翼固定板二(29)、机翼主杆(30)、三通阀装置(31)、第三铰动链接块(32)、第四铰动链接块(33)、连杆五(34)、连杆六(35)、连杆七(36)、连杆八(37)、第五铰动链接块(38)和连杆九(39)组成，所述舵机一(5)转轴连接舵机摇臂二(27)，舵机摇臂二(27)连接机翼固定板一(28)，机翼固定板一(28)连接机翼固定板二(29)，所述机翼主杆(30)一端固定于机翼固定板一(28)和机翼固定板二(29)中间，机翼主杆(30)上固定三通阀装置(31)、第三铰动链接块(32)和第四铰动链接块(33)，所述三通阀装置(31)角度为20°、40°和60°，20°口连接连杆五(34)，40°口连接连杆六(35)，60°口连接连杆七(36)，所述第三铰动链接块(32)连接连杆八(37)，连杆八(37)另一端连接第五铰动链接块(38)，第五铰动链接块(38)另一端连接连杆九(39)，连杆九(39)另一端连接第四铰动链接块(33)，另一半机翼杆件机构(3)成对称分布。
4.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼机构(2)由尾翼尾部夹(40)、尾翼固定架(41)、尾翼中杆(42)和两个尾翼侧杆(43)组成，所述尾翼尾部夹(40)固定于机身后支撑(14)，所述尾翼固定架(41)固定于尾翼尾部夹(40)，所述尾翼中杆(42)和两个尾翼侧杆(43)固定于尾翼固定架(41)。
...【技术特征摘要】
1.一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，包括机身(1)、舵机一(5)、舵机二(6)、舵机三(25)、尾翼机构(2)和机翼杆件机构(3)，其特征在于：所述机身(1)由正方箱(4)、连杆一(7)、连杆二(8)、机身第一支撑杆(9)、机身第二支撑杆(10)、机身第三支撑杆(11)、机身第四支撑杆(12)、机身前支撑(13)、机身后支撑(14)、连杆三(15)、连杆四(16)、拉杆一(17)、拉杆二(18)、第一铰动链接块(19)、第二铰动链接块(20)、拉杆三(21)、拉杆四(22)、拉杆五(23)、舵机摇臂一(24)和舵机固定架(26)组成，所述机身(1)前部安装正方箱(4)，舵机一(5)和舵机二(6)固定于正方箱(4)中，所述正方箱(4)连接连杆一(7)和连杆二(8)，所述机身第一支撑杆(9)一端穿过机身前支撑(13)与连杆一(7)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第二支撑杆(10)一端穿过机身前支撑(13)与连杆二(8)连接，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第三支撑杆(11)一端连接机身前支撑(13)，另一端连接机身后支撑(14)，所述机身第四支撑杆(12)一端连接机身前支撑(13)，另一端连接机身后支撑(14)。
2.根据权利要求1所述的一种舵机驱动的减速降落扑翼飞行器，其特征在于：所述正方箱(4)连接连杆三(15)和连杆四(16)，连杆三(15)连接拉杆一(17)，连杆四(16)连接拉杆二(18)，所述拉杆一(17)连接第一铰动链接块(19)，拉杆二(18)连接第二铰动链接块(20)，所述第一铰动链接块(19)连接拉杆三(21)，第二铰动链接块(20)连接拉杆四(22)，所述拉杆三(21)和拉杆四(22)固定于拉杆五(23)，拉杆五(23)固定于舵机摇臂一(24)...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄虎跃，朱永强，周光耀，朱元成，邹龙华，迟涵，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：新型
国别省市：
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