【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人执行器姿态对齐工具及系统。
技术介绍
1、在利用手持指示具控制机器人动作之前，需要先对手持指示具与机器人末端执行器进行姿态对齐，以使机器人末端执行器后续能够与指示具姿态信息同步。
2、现有的手持指示具与机器人末端执行器主要是利用手动对齐方法实现姿态对齐，其对齐标准以人眼判断为准，姿态找准难度大，对齐效率低，且对齐精度低。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种机器人执行器姿态对齐工具及系统，以降低姿态找准难度、提高对齐效率和对齐精度。
2、本技术提供的机器人执行器姿态对齐工具，包括指示具定位块和执行器定位块。
3、所述指示具定位块用于与指示具配合，以对所述指示具定位；所述执行器定位块用于与机器人执行器配合，以对所述机器人执行器定位。
4、所述指示具定位块与所述执行器定位块相连，在所述指示具与所述指示具定位块配合，且所述机器人执行器与所述执行器定位块配合的状态下，所述指示具与所述机器人执行器的姿态一致。
5、优选地，作为一种可实施方式，所述指示具定位块具有指示具定位槽，所述指示具定位槽用于与所述指示具上唯一的第一特征部位配合；
6、和/或，所述执行器定位块具有执行器定位槽，所述执行器定位槽用于与所述机器人执行器上唯一的第二特征部位配合。
7、优选地，作为一种可实施方式，所述指示具定位槽的槽壁为所述第一特征部位的外壁的仿形结构；
8、和/或，所述
9、优选地，作为一种可实施方式，所述指示具定位槽与所述执行器定位槽背对设置，所述执行器定位块与所述指示具定位块能够朝相互靠近或相互背离的方向相对移动。
10、优选地，作为一种可实施方式，所述指示具定位块与所述执行器定位块之间设有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于驱动所述执行器定位块与所述指示具定位块朝相互背离的方向移动。
11、优选地，作为一种可实施方式，所述指示具定位块与所述执行器定位块通过若干伸缩导向杆相连，所述伸缩导向杆用于导引所述指示具定位块与所述执行器定位块相对移动。
12、优选地，作为一种可实施方式，至少一根所述伸缩导向杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述指示具定位块和所述执行器定位块相连。
13、优选地，作为一种可实施方式，所述执行器定位块和所述指示具定位块两者中的其中一者设有凸起，另一者设有凹槽，所述凸起与所述凹槽相对且能够配合。
14、优选地，作为一种可实施方式，所述凸起和所述凹槽均与所述伸缩导向杆一一对应，所述伸缩导向杆的一端与对应的所述凹槽的槽壁固接，所述伸缩导向杆的另一端与对应的所述凸起固接。
15、本技术还提供了一种机器人执行器姿态对齐系统，其包括万向夹持工具和所述机器人执行器姿态对齐工具，所述万向夹持工具用于夹持所述指示具，能够随所述指示具的移位而适应性调整姿态，并能够锁紧。
16、与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
17、实际使用时，将指示具定位块与指示具配合，以利用指示具定位块对指示具进行定位，确定指示具与指示具定位块的唯一相对位姿；同时，将执行器定位块与机器人执行器配合，以利用执行器定位块对机器人执行器进行定位，确定机器人执行器与执行器定位块的唯一相对位姿，因此，本技术提供的机器人执行器姿态对齐工具，可使指示具与机器人执行器能够保持姿态一致，如此，便可实现指示具与机器人执行器的姿态对齐，无需人眼判断，大大降低了姿态找准难度，提高了对齐效率和对齐精度。
18、在完成对齐后，可利用视觉系统解析指示具的位姿信息，基于对齐关系(指示具与机器人执行器的相对位置关系)，可得到机器人执行器的姿态信息，进而，可得到机器人位姿控制信息。
19、本技术提供的机器人执行器姿态对齐系统，因包括上述机器人执行器姿态对齐工具，故具有上述机器人执行器姿态对齐工具的所有优点，姿态找准难度低，对齐效率和对齐精度高。此外，实际使用时，可先利用万向夹持工具夹紧指示具，然后再将机器人执行器姿态对齐工具依次与指示具和机器人执行器配合，在此过程中，万向夹持工具能够随指示具的移位而适应性调整姿态；在指示具与机器人执行器的姿态对齐后，可锁紧万向夹持工具，以使指示具保持在当前姿态，更便于后续视觉系统对指示具的解析，有利于进一步降低姿态找准难度，提高对齐效率和对齐精度。
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1.一种机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，包括指示具定位块(100)和执行器定位块(200)；
2.根据权利要求1所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位块(100)具有指示具定位槽(110)，所述指示具定位槽(110)用于与所述指示具(500)上唯一的第一特征部位配合；
3.根据权利要求2所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位槽(110)的槽壁为所述第一特征部位的外壁的仿形结构；
4.根据权利要求2或3所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位槽(110)与所述执行器定位槽(210)背对设置，所述执行器定位块(200)与所述指示具定位块(100)能够朝相互靠近或相互背离的方向相对移动。
5.根据权利要求4所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位块(100)与所述执行器定位块(200)之间设有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于驱动所述执行器定位块(200)与所述指示具定位块(100)朝相互背离的方向移动。
6.根据权利要求4所述的机器人执行器姿态
7.根据权利要求6所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，至少一根所述伸缩导向杆(300)上套设有弹簧(400)，所述弹簧(400)的两端分别与所述指示具定位块(100)和所述执行器定位块(200)相连。
8.根据权利要求6所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述执行器定位块(200)和所述指示具定位块(100)两者中的其中一者设有凸起(220)，另一者设有凹槽(120)，所述凸起(220)与所述凹槽(120)相对且能够配合。
9.根据权利要求8所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述凸起(220)和所述凹槽(120)均与所述伸缩导向杆(300)一一对应，所述伸缩导向杆(300)的一端与对应的所述凹槽(120)的槽壁固接，所述伸缩导向杆(300)的另一端与对应的所述凸起(220)固接。
10.一种机器人执行器姿态对齐系统，其特征在于，包括万向夹持工具(700)和权利要求1-9任一项所述的机器人执行器姿态对齐工具，所述万向夹持工具(700)用于夹持所述指示具(500)，能够随所述指示具(500)的移位而适应性调整姿态，并能够锁紧。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，包括指示具定位块(100)和执行器定位块(200)；
2.根据权利要求1所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位块(100)具有指示具定位槽(110)，所述指示具定位槽(110)用于与所述指示具(500)上唯一的第一特征部位配合；
3.根据权利要求2所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位槽(110)的槽壁为所述第一特征部位的外壁的仿形结构；
4.根据权利要求2或3所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位槽(110)与所述执行器定位槽(210)背对设置，所述执行器定位块(200)与所述指示具定位块(100)能够朝相互靠近或相互背离的方向相对移动。
5.根据权利要求4所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位块(100)与所述执行器定位块(200)之间设有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于驱动所述执行器定位块(200)与所述指示具定位块(100)朝相互背离的方向移动。
6.根据权利要求4所述的机器人执行器姿态对齐工具，其特征在于，所述指示具定位块(100)与所述执行器定位块(200)通过若干伸缩导向杆(300)相连，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金娜，梁峰，郭文松，刘媛君，赵晓兵，吴哲明，
申请(专利权)人：群青洛阳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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