【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其是涉及一种抓取机器人。
技术介绍
1、目前在仓库搬运重物时，大多需要工人操纵叉车等设备进行搬运，但在搬运类似圆柱形重物时(如油桶等)，由于圆柱形重物的重心位置大多较高，且叉车的插脚只能向上将圆柱形重物叉起进行运送，导致叉车在运送圆柱形重物的过程中，该圆柱形重物容易发生晃动，甚至出现掉落等情况，影响重物搬运的效率和安全性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种抓取机器人。
2、为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
3、一种抓取机器人，包括驱动机构、升降机构、抓取机构，所述驱动机构包括底板、驱动轮、滑杆、滑板，所述驱动轮安装在底板并可驱动底板移动，所述滑杆固定在底板，所述滑板滑动安装在滑杆，所述升降机构安装在底板，所述升降机构连接滑板并可驱动滑板沿滑杆的长度方向上下位移，所述抓取机构安装在滑板，所述抓取机构包括两个相对设置的卡爪，两个所述卡爪可相互靠近或远离。
4、所述卡爪呈l形，所述卡爪的一端向前侧延伸，两个所述卡爪相配合形成凵形，当两个所述卡爪相互靠近抓取时两个所述卡爪相配合形成◇形。
5、所述卡爪包括卡板一、卡板二、卡板三，所述卡板一安装在卡爪的一段，所述卡板二安装在卡爪的另一段，所述卡板三安装在两个卡爪的相近端并连接两个卡爪，当两个所述卡爪相互靠近时通过所述卡板一、卡板二、卡板三的内侧面相互配合进行抓取。
6、所述抓取机构包括舵机二，所述舵机二安装在滑板，所述舵
7、所述抓取机构包括连板，所述舵机二固定安装在连板，所述滑板安装有铰链，所述连板安装在铰链，所述连板可通过铰链向上翻转。
8、所述驱动机构包括安装板，所述安装板安装在底板的上方，所述升降机构包括舵机一、转板、拉绳，所述舵机一安装在安装板，所述转板的一端安装在舵机一的输出端，所述转板的另一端连接拉绳，所述拉绳的另一端固定在滑板。
9、所述滑杆安装有传动轮，所述传动轮位于滑板的上方，所述拉绳绕过传动轮并向下连接滑板。
10、所述转板与拉绳的数量为两个，所述转板与拉绳一一对应设置，两个所述转板分别分布在舵机一的两侧，两个所述拉绳分别固定在滑板的两侧。
11、所述升降机构包括转动罩，所述舵机一的输出端连接转动罩，所述转动罩的两侧安装有连杆，所述连杆的另一端固定在转板。
12、所述驱动机构包括牛眼轮，所述驱动轮与牛眼轮的数量均为两个，所述驱动轮与牛眼轮分别安装在底板的四角处。
13、本技术的有益效果是：
14、在抓取机构的前端设置两个卡爪，当两个卡爪相互远离时两个卡爪相配合形成凵形，外部的圆柱形或圆环形等物体能从凵形的缺口处进入两个卡爪之间，驱动两个卡爪相互靠近，通过两个卡爪的内侧面相配合夹持在物体的外侧面，将物体固定，进而保证物体在夹取、运送过程中较为稳定，通过升降机构将物体抬起，并通过驱动机构移送物体，以实现对物体的稳定搬运。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种抓取机器人，其特征在于：包括驱动机构(1)、升降机构(2)、抓取机构(3)，所述驱动机构(1)包括底板(11)、驱动轮(12)、滑杆(16)、滑板(17)，所述驱动轮(12)安装在底板(11)并可驱动底板(11)移动，所述滑杆(16)固定在底板(11)，所述滑板(17)滑动安装在滑杆(16)，所述升降机构(2)安装在底板(11)，所述升降机构(2)连接滑板(17)并可驱动滑板(17)沿滑杆(16)的长度方向上下位移，所述抓取机构(3)安装在滑板(17)，所述抓取机构(3)包括两个相对设置的卡爪(32)，两个所述卡爪(32)可相互靠近或远离。
2.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述卡爪(32)呈L形，所述卡爪(32)的一端向前侧延伸，两个所述卡爪(32)相配合形成凵形，当两个所述卡爪(32)相互靠近抓取时两个所述卡爪(32)相配合形成◇形。
3.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述卡爪(32)包括卡板一(321)、卡板二(322)、卡板三(323)，所述卡板一(321)安装在卡爪(32)的一段，所述卡板二(322)安装在卡爪
4.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述抓取机构(3)包括舵机二(31)，所述舵机二(31)安装在滑板(17)，所述舵机二(31)的输出端连接有齿轮(311)，所述齿轮(311)的数量为两个且相互啮合，两个所述齿轮(311)分别一一对应固定在卡爪(32)，通过两个齿轮(311)驱动两个卡爪(32)同步相互靠近或相互远离。
5.如权利要求4所述一种抓取机器人，其特征在于：所述抓取机构(3)包括连板(312)，所述舵机二(31)固定安装在连板(312)，所述滑板(17)安装有铰链(171)，所述连板(312)安装在铰链(171)，所述连板(312)可通过铰链(171)向上翻转。
6.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述驱动机构(1)包括安装板(18)，所述安装板(18)安装在底板(11)的上方，所述升降机构(2)包括舵机一(21)、转板(22)、拉绳(23)，所述舵机一(21)安装在安装板(18)，所述转板(22)的一端安装在舵机一(21)的输出端，所述转板(22)的另一端连接拉绳(23)，所述拉绳(23)的另一端固定在滑板(17)。
7.如权利要求6所述一种抓取机器人，其特征在于：所述滑杆(16)安装有传动轮(161)，所述传动轮(161)位于滑板(17)的上方，所述拉绳(23)绕过传动轮(161)并向下连接滑板(17)。
8.如权利要求6所述一种抓取机器人，其特征在于：所述转板(22)与拉绳(23)的数量为两个，所述转板(22)与拉绳(23)一一对应设置，两个所述转板(22)分别分布在舵机一(21)的两侧，两个所述拉绳(23)分别固定在滑板(17)的两侧。
9.如权利要求6所述一种抓取机器人，其特征在于：所述升降机构(2)包括转动罩(211)，所述舵机一(21)的输出端连接转动罩(211)，所述转动罩(211)的两侧安装有连杆(212)，所述连杆(212)的另一端固定在转板(22)。
10.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述驱动机构(1)包括牛眼轮(13)，所述驱动轮(12)与牛眼轮(13)的数量均为两个，所述驱动轮(12)与牛眼轮(13)分别安装在底板(11)的四角处。
...【技术特征摘要】
1.一种抓取机器人，其特征在于：包括驱动机构(1)、升降机构(2)、抓取机构(3)，所述驱动机构(1)包括底板(11)、驱动轮(12)、滑杆(16)、滑板(17)，所述驱动轮(12)安装在底板(11)并可驱动底板(11)移动，所述滑杆(16)固定在底板(11)，所述滑板(17)滑动安装在滑杆(16)，所述升降机构(2)安装在底板(11)，所述升降机构(2)连接滑板(17)并可驱动滑板(17)沿滑杆(16)的长度方向上下位移，所述抓取机构(3)安装在滑板(17)，所述抓取机构(3)包括两个相对设置的卡爪(32)，两个所述卡爪(32)可相互靠近或远离。
2.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述卡爪(32)呈l形，所述卡爪(32)的一端向前侧延伸，两个所述卡爪(32)相配合形成凵形，当两个所述卡爪(32)相互靠近抓取时两个所述卡爪(32)相配合形成◇形。
3.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述卡爪(32)包括卡板一(321)、卡板二(322)、卡板三(323)，所述卡板一(321)安装在卡爪(32)的一段，所述卡板二(322)安装在卡爪(32)的另一段，所述卡板三(323)安装在两个卡爪(32)的相近端并连接两个卡爪(32)，当两个所述卡爪(32)相互靠近时通过所述卡板一(321)、卡板二(322)、卡板三(323)的内侧面相互配合进行抓取。
4.如权利要求1所述一种抓取机器人，其特征在于：所述抓取机构(3)包括舵机二(31)，所述舵机二(31)安装在滑板(17)，所述舵机二(31)的输出端连接有齿轮(311)，所述齿轮(311)的数量为两个且相互啮合，两个所述齿轮(311)分别一一对应固定在卡爪(32)，通过两个齿轮(311)驱动两个卡爪(32)同步相互靠近或相互远离。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩承展，卢民，黄逸铉，黄绍伦，鲍作民，姚俊楠，郭兴源，郭棋宏，石良杰，
申请(专利权)人：浙江工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。