【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能车辆领域，具体涉及融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法及系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶和智能交通系统的发展，对车辆跟踪技术的需求也在逐渐增加。传统的车辆跟踪系统通常依赖于摄像头进行目标检测和追踪，然而，在复杂的道路环境中，如恶劣的光照条件下，这种方法容易受到限制，导致目标跟踪的准确性和稳定性较低。
技术实现思路
1、本申请通过提供了融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法及系统，旨在解决现有技术中在复杂场景下过度依赖摄像头导致目标跟踪不稳定的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法及系统。
3、本申请公开的第一个方面，提供了融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法，该方法包括：在第一行驶区域按照预设间隔，部署多个车辆跟踪组件，其中，多个车辆跟踪组件的任意一个包括跟踪雷达、摄像头和光照感知器；通过光照感知器感知实时光照强度，判断是否大于或等于光照强度阈值；当实时光照强度大于或等于光照强度阈值，启动摄像头进行图像采集，获得第一图像采集结果，激活第一目标检测通道进行目标识别，生成第一车辆识别结果；当实时光照强度小于光照强度阈值，启动跟踪雷达进行图像采集，获得第二图像采集结果，激活第二目标检测通道进行目标识别，生成第二车辆识别结果；将多个车辆跟踪组件的多个车辆识别结果进行拼接，生成车辆跟踪结果，其中，第一车辆识别结果或/和第二车辆识别结果属于多个车辆识别结果。
4、本申请公开的另一个方面，提供了融合摄像头和雷达的车辆跟踪系统，
5、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
6、由于采用了在第一行驶区域按照预设间隔，部署多个车辆跟踪组件，确保在车辆周围部署了多个传感器组件，为车辆跟踪提供硬件基础；通过光照感知器感知实时光照强度，判断是否大于或等于光照强度阈值，以便在不同光照条件下进行选择合适的传感器；当实时光照强度大于或等于光照强度阈值时，启动摄像头进行图像采集，获得第一图像采集结果，激活第一目标检测通道进行目标识别，生成第一车辆识别结果，确保在较好光照条件下，使用摄像头进行目标识别；当实时光照强度小于光照强度阈值时，启动跟踪雷达进行图像采集，获得第二图像采集结果，激活第二目标检测通道进行目标识别，生成第二车辆识别结果，确保在光照差的条件下，切换到雷达以获取更稳定的目标识别结果；将多个车辆跟踪组件的多个车辆识别结果进行拼接，生成车辆跟踪结果，综合利用不同传感器的识别结果，以提高车辆跟踪的鲁棒性和准确性的技术方案，解决了现有技术中在复杂场景下过度依赖摄像头导致目标跟踪不稳定的技术问题，达到了在不同光照条件下智能选择传感器、提高车辆跟踪鲁棒性和准确性的技术效果。
7、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述实时光照强度大于或等于所述光照强度阈值，启动所述摄像头进行图像采集，获得第一图像采集结果，激活第一目标检测通道进行目标识别，生成第一车辆识别结果，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，采集第一训练数据集，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述摄像头型号信息和所述摄像头部署距离进行道路图像加载，获得所述第一训练图像集，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述实时光照强度小于所述光照强度阈值，启动所述跟踪雷达进行图像采集，获得第二图像采集结果，激活第二目标检测通道进行目标识别，生成第二车辆识别结果，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述多个车辆跟踪组件的多个车辆识别结果进行拼接，生成车辆跟踪结果，包括：
7.融合摄像头和雷达的车辆跟踪系统，其特征在于，用于实施权利要求1-6任意一项所述的融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法，所述系统包括：
【技术特征摘要】
1.融合摄像头和雷达的车辆跟踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述实时光照强度大于或等于所述光照强度阈值，启动所述摄像头进行图像采集，获得第一图像采集结果，激活第一目标检测通道进行目标识别，生成第一车辆识别结果，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，采集第一训练数据集，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述摄像头型号信息和所述摄像头部署距离进行道路图像加载，获得所述第一训练图像集，...
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