【技术实现步骤摘要】
本申请涉及毫米波雷达环境感知，特别涉及一种雷达地面目标跟踪角度精度提升的方法。
技术介绍
1、目前使用的毫米波雷达由于存在测角误差，导致点云聚类后的测量角度误差波动较大，且地面慢速目标跟踪时，除了对真实目标保持跟踪外，还有可能会关联杂波或者多路径虚警测量。此时，由于测量的误关联，在卡尔曼滤波时会引起角度滤波精度产生较大起伏的变化，从而降低了地面目标跟踪的稳定性和跟踪精度。
2、当前，基于卡尔曼的滤波方法，是依据雷达直角坐标系的状态，根据目标的假设运动模型，进行状态预测，然后使用当前时刻下极坐标系观测到的测量进行误差修正。
3、然而，当观测系下的量测角度偏差较大时，容易产生滤波后角度幅度震荡过大，从而引起跟踪中断的问题。
技术实现思路
1、本申请关于一种雷达地面目标跟踪角度精度提升的方法，能够提升雷达对于地面慢速运动物体的追踪精度，该方法应用于计算机设备中，该方法包括：
2、获取目标对象第一时刻的直角坐标位置，直角坐标位置包括x向坐标位置以及y向坐标位置，目标对象为雷达测量的地面慢速对象；
3、结合卡尔曼滤波法，确定与直角坐标位置对应的第二时刻的卡尔曼滤波修正量，卡尔曼滤波修正量包括卡尔曼滤波x向修正量以及卡尔曼滤波y向修正量，第二时刻为第一时刻的后一参考时刻；
4、结合三向位置滤波法，确定第二时刻相对第一时刻的方位角变化量以及距离变化量；
5、通过角度边界对方位角变化量以及距离变化量进行校正；
6、
7、基于第二时刻方位角以及第二时刻距离，确定第二时刻相对于第一时刻的x向变化量以及y向变化量。
8、在一个可选的实施例中，结合三向位置滤波法，确定第二时刻相对第一时刻的方位角变化量以及距离变化量，包括：
9、确定第一时刻的第一方位角度以及第一距离；
10、结合三向位置滤波法，确定第二时刻的第二方位角度以及第二距离；
11、基于第二方位角度与第一方位角度确定方位角变化量；
12、基于第二距离与第一距离确定距离变化量。
13、在一个可选的实施例中，通过角度边界对方位角变化量以及距离变化量进行校正之前，包括：
14、预设角度边界值，角度边界值用于表征单次卡尔曼滤波角度的最大变化量。
15、在一个可选的实施例中，预设角度边界值的参考值为0.2。
16、在一个可选的实施例中，基于第二时刻方位角以及第二时刻距离，确定第二时刻相对于第一时刻的x向变化量以及y向变化量，包括：
17、基于第二时刻方位角以及第二时刻距离，确定第二时刻直角坐标；
18、基于第二时刻直角坐标确定第二时刻相对于第一时刻的x向变化量以及y向变化量。
19、本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
20、在进行对于地面目标跟踪角度进行跟踪的过程当中，基于当前获得的目标对象的坐标，结合不同的滤波方式，并且预估其角度变化范围，并以此为基准，反算目标在直角坐标系下的三向速度，以此提升对于地面目标进行跟踪的角度追踪的准确率和稳定性，进而提升了跟踪精度。
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1.一种雷达地面目标跟踪角度精度提升的方法，其特征在于，所述方法应用于计算机设备中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合三向位置滤波法，确定第二时刻相对第一时刻的方位角变化量以及距离变化量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过角度边界对所述方位角变化量以及所述距离变化量进行校正之前，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设角度边界值的参考值为0.2。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时刻方位角以及所述第二时刻距离，确定所述第二时刻相对于所述第一时刻的x向变化量以及y向变化量，包括：
【技术特征摘要】
1.一种雷达地面目标跟踪角度精度提升的方法，其特征在于，所述方法应用于计算机设备中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合三向位置滤波法，确定第二时刻相对第一时刻的方位角变化量以及距离变化量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过角度边界对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：屈操，陈帅，李园芳，张晓峰，纪永飞，
申请(专利权)人：无锡威孚高科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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