【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉、3d视觉和智能制造装备。
技术介绍
1、目前，单目3d相机具有严重的点云漂移问题一直是业界难题，直接导致了单目3d相机相对于双目3d相机在点云重建的稳定性和精度上丧失了竞争力，局限于应用在识别领域，不能胜任高精度3d定位的工作，但是单目 3d相机本身依旧具备造价更低廉的特点，应用范围广。
2、单目3d相机结构由一个2d工业相机和一个投射图案的投影仪组成，造成点云漂移的主要原因在于3d相机中的2d工业相机和光源在一个密闭的盒子中，开机后迅速升温导致材料形变，此前标定的虚拟坐标原点发生变化，形成了点云漂移现象。
3、单目3d相机从成像原理上分为单目结构光3d相机、线激光3d相机、单目面阵激光3d相机等，都存在不同严重的漂移问题。
4、根据最新的三维重建系统解决漂移问题的现有文献方案，论文《the effects oftemperature variation on videometric measurement and a compensation method》揭示了双目3d相...
【技术保护点】
1.一种单目3D相机的点云漂移补偿方法，其特征在于，是基于温度——点云漂移模型的补偿方法。将点云漂移分解为x,y坐标漂移进行漂移补偿和z坐标漂移进行旋转补偿。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，建立温度——点云关系模型，设备随启动时间的温度升高引起的标定参数变化会导致相位变化，进而导致三维成像点云产生漂移。通过训练点云的漂移量，和实时的温度变化联系起来建立模型。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，漂移补偿实现，通过最小二乘多项式拟合来确定点云x方向的坐标的漂移量和温度变化的方程。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种单目3d相机的点云漂移补偿方法，其特征在于，是基于温度——点云漂移模型的补偿方法。将点云漂移分解为x,y坐标漂移进行漂移补偿和z坐标漂移进行旋转补偿。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，建立温度——点云关系模型，设备随启动时间的温度升高引起的标定参数变化会导致相位变化，进而导致三维成像点云产生漂移。通过训练点云的漂移量，和实时的温度变化联系起来建立模型。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，漂移补偿实现，通过最小二乘多项式拟合来确定点云x方向的坐标的漂移量和温度变化的方程。
4.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘铮，周卫国，
申请(专利权)人：深慧视深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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