【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，特别是涉及一种智能导引穿刺装置。
技术介绍
1、穿刺，是将穿刺针刺入体腔抽取分泌物做化验，向体腔注入气体或造影剂做造影检查，或向体腔内注入药物的一种诊疗技术。穿刺的目的是抽血化验，输血、输液及置入导管做血管造影等。目前穿刺主流方式是，通过穿刺引导装置的协助，引导医生操持穿刺针进行穿刺，提高穿刺精度，但这种方式由于需要医生亲自操作，不仅对于医生工作负荷较高，而且手术效率很低。并且目前穿刺引导装置并不智能，自动化较低，也需医生手动操作，如北京科霖众研发的穿刺引导仪，使用时还需采用手推至ct旁，激光灯也需要手动移动。又如元亨同基医疗器械(北京)有限公司生产的tj-3dd-a数控穿刺引导仪，同样需要手动推至ct床旁，虽然激光灯上、下、偏移运动改成了直线电机和角度电机驱动，但横向运动仍需要手动方式推动，因此穿刺引导仪本身也拖累了手术的效率，而且由于智能化、自动化较低，穿刺引导装置的使用培训周期也较长。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决上述技术问题，提供一种智能导引穿刺装置，行走、导引、穿刺的整个手术均由本装置自主完成，智能化和自动化更高，可显著提高手术效率，大大降低医生工作负荷和培训周期。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术公开了一种智能导引穿刺装置，包括控制单元、操作单元以及用于承载所述操作单元的行走单元；
3、所述操作单元包括穿刺机械臂、成像机械臂以及导引机械臂，所述穿刺机械臂的末端设有穿刺针，所述成像机械臂的
4、所述控制单元包括三维成像模块、视觉识别模块以及发送执行指令的控制计算模块，所述视觉识别模块为所述控制计算模块实时提供周围影像信息，所述行走单元在执行指令下移至人体附近，所述成像机械臂在执行指令下控制所述三维扫描设备扫描人体预穿刺区域的内部，所述三维成像模块接收所述三维扫描设备的扫描信息并生成三维图像，所述控制计算模块根据三维图像计算穿刺点、穿刺角度以及穿刺深度，所述导引机械臂在执行指令下控制所述标记指示灯在人体预穿刺区域的皮肤上标记所述穿刺点，所述视觉识别模块将标记的所述穿刺点位置传输给所述控制计算模块，所述穿刺机械臂在执行指令下控制所述穿刺针由所述穿刺点进行穿刺。
5、优选地，所述视觉识别模块包括摄像设备，所述摄像设备和所述控制计算模块电连接。
6、优选地，所述视觉识别模块包括监控屏幕，所述摄像设备和所述监控屏幕电连接。
7、优选地，所述操作单元包括监控机械臂，所述摄像设备设置在所述监控机械臂的末端。
8、优选地，所述标记指示灯为激光标记灯或者红外标记灯。
9、优选地，所述三维成像模块为超声波三维成像系统或ct扫描系统，所述三维扫描设备为超声波探头或ct扫描探头。
10、优选地，所述穿刺机械臂的末端设有用于夹持所述穿刺针的夹持工具。
11、优选地，所述控制计算模块为计算机。
12、优选地，所述行走单元包括自行走机器人，所述行走机器人上设有安装基座，所述穿刺机械臂、成像机械臂以及导引机械臂均安装在所述安装基座上。
13、优选地，所述行走机器人和所述计算机电连接。
14、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
15、本专利技术的智能导引穿刺装置，由控制单元的控制计算模块作为大脑中枢进行统筹，视觉识别模块作为眼睛观测周围环境，行走单元作为行走足进行行走，操作单元的各机械臂作为操作手进行实操，能够自主完成行走、导引以及穿刺的整个手术过程，具有高智能化、高自动化的特点，可显著提高穿刺效率，降低医生负荷和使用培训周期，解决了现有主流所采用的人工+穿刺引导仪组合方式，存在的人工参与多，智能化低，只能起到导引作用，以及手术效率低的问题。
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1.一种智能导引穿刺装置，其特征在于，包括控制单元、操作单元以及用于承载所述操作单元的行走单元；
2.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述视觉识别模块包括摄像设备，所述摄像设备和所述控制计算模块电连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述视觉识别模块包括监控屏幕，所述摄像设备和所述监控屏幕电连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述操作单元包括监控机械臂，所述摄像设备设置在所述监控机械臂的末端。
5.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述标记指示灯为激光标记灯或者红外标记灯。
6.根据权利要求5所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述三维成像模块为超声波三维成像系统或CT扫描系统，所述三维扫描设备为超声波探头或CT扫描探头。
7.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述穿刺机械臂的末端设有用于夹持所述穿刺针的夹持工具。
8.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于
9.根据权利要求8所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述行走单元包括自行走机器人，所述行走机器人上设有安装基座，所述穿刺机械臂、成像机械臂以及导引机械臂均安装在所述安装基座上。
10.根据权利要求9所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述行走机器人和所述计算机电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种智能导引穿刺装置，其特征在于，包括控制单元、操作单元以及用于承载所述操作单元的行走单元；
2.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述视觉识别模块包括摄像设备，所述摄像设备和所述控制计算模块电连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述视觉识别模块包括监控屏幕，所述摄像设备和所述监控屏幕电连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述操作单元包括监控机械臂，所述摄像设备设置在所述监控机械臂的末端。
5.根据权利要求1所述的一种智能导引穿刺装置，其特征在于，所述标记指示灯为激光标记灯或者红外标记灯。
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：童芳，穆婷婷，杨晨芳，胡铁锋，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第一医学中心，
类型：发明
国别省市：
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