【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种操作装置。
技术介绍
1、由于硬件功能的提升，包括模拟器(simulator)功能的示教器(teachingpendant，tp)的数量有所提升。设置有模拟器功能的tp的模式需要在模拟模式和实际机器模式之间进行切换。模式改变开关(诸如图形用户界面(gui)上的按钮或物理开关)被用于在模拟模式和实际机器模式之间切换tp的模式。例如，日本专利申请公开no.2001-255906论述了一种配置，其中设置了用于在正常模式和模拟模式之间切换模式的模式改变开关。
技术实现思路
1、根据本公开的一个方面，操作装置被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，以及通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括确定单元以及处理单元，其中确定单元被配置为确定使能开关的按压状态，处理单元被配置为根据由确定单元确定的使能开关的按压状态而发出切换指令，以在其中机器人被操作的第一状态和其中虚拟机器人被操作的第二状态之间切换。
2、本公开的其它特征将从参考附图对实施例的以下描述中变得清楚。
【技术保护点】
1.一种操作装置，被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，并且通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括：
2.根据权利要求1所述的操作装置，
3.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人的姿势和机器人的姿势不同的情况下，操作装置确认是否在使能开关被按压时发出操作指令。
4.根据权利要求1所述的操作装置，其中在操作装置的屏幕上显示确认弹窗，以确认是否向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。
5.根据权利要求1所述的操作装置，其中通过语音或声音向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。
6.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人被操作时，在虚拟环境中显示机器人的模型。
7.根据权利要求6所述的操作装置，其中机器人的模型被以透明方式显示。
8.根据权利要求1所述的操作装置，其中在机器人被操作时，与机器人的姿势同步显示虚拟机器人的姿势。
9.根据权利要求1所述的操作装置，其中在使能开关
10.根据权利要求1所述的操作装置，其中虚拟环境被显示在操作装置的屏幕上。
11.根据权利要求1所述的操作装置，其中使能开关是三位置开关。
12.根据权利要求1所述的操作装置，其中使能开关被设置为独立装置。
13.根据权利要求1所述的操作装置，进一步包括模式改变开关，所述模式改变开关与使能开关不同并且被配置为用于在机器人被操作的状态和虚拟机器人被操作的状态之间切换状态，
14.根据权利要求1所述的操作装置，其中在机器人被操作时，以点状线显示在机器人开始移动的时间处的机器人的姿势。
15.根据权利要求14所述的操作装置，其中在机器人被操作时，显示所述点状线和正在移动的机器人的姿势。
16.一种机器人系统包括：
17.一种制造方法，所述制造方法使用根据权利要求16所述的机器人系统来制造物品。
18.一种制造方法包括：
19.一种操作装置的控制方法，所述操作装置被配置为操作机器人，所述操作装置包括被配置为确定使能开关的按压状态的确定单元，并且所述操作装置被配置为通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述控制方法包括：
20.一种机器人系统的控制方法，用于根据由操作装置发出的指令，控制根据权利要求16所述的机器人系统中的机器人。
21.一种非暂态计算机可读记录介质，记录用于使计算机执行根据权利要求19所述的控制方法的控制程序。
...【技术特征摘要】
1.一种操作装置，被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，并且通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括：
2.根据权利要求1所述的操作装置，
3.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人的姿势和机器人的姿势不同的情况下，操作装置确认是否在使能开关被按压时发出操作指令。
4.根据权利要求1所述的操作装置，其中在操作装置的屏幕上显示确认弹窗，以确认是否向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。
5.根据权利要求1所述的操作装置，其中通过语音或声音向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。
6.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人被操作时，在虚拟环境中显示机器人的模型。
7.根据权利要求6所述的操作装置，其中机器人的模型被以透明方式显示。
8.根据权利要求1所述的操作装置，其中在机器人被操作时，与机器人的姿势同步显示虚拟机器人的姿势。
9.根据权利要求1所述的操作装置，其中在使能开关从接通被切换到断开时，将虚拟机器人的姿势与机器人的姿势同步。
10.根据权利要求1所述的操作装置，其中虚拟环境被显示在操作装置的屏幕上。
11.根据权利要...
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