【技术实现步骤摘要】
本技术属于agv领域，具体涉及一种安全agv。
技术介绍
1、agv作为一种无人运输装置，在仓储、物流等领域已经得到了极为广泛的存在。尤其是在面向于危险品的运输场景时，agv更是可以通过代替人工运输，来保证操作人员的生命安全。
2、但是，在使用agv运输危险品时，如果危险品因道路颠簸或速度变化等原因在agv上的相对位置发生偏移，则极有可能会导致agv因为受载不均而具有侧翻的风险，进而为危险品的泄露或者燃爆埋下隐患。因此，在输送的过程中，必须对agv上危险品位置状态做以监测，以便最大程度上减轻输送过程中的安全隐患。
3、目前现有的agv并不具有对其运载的危险品进行位置监测的能力，因而也不便于应用在危险品的运输过程中。因此，目前尚缺乏一种能对危险品位置做实时监测，以便运输危险品的安全agv。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种安全agv，以解决现有agv不能对危险品位置做实时监测，进而无法应用在危险品的运输过程中的问题。
2、本技术采用如下技术方案：
3、一种安全agv，包括设置在agv车体上的安置腔与位置监测装置；所述agv车体上配置有控制模块和报警器，所述位置监测装置设置在安置腔旁侧或安置腔内，用于在安置腔内的货物发生位置变动时向控制模块反馈信号，所述控制模块用于根据位置监测装置反馈的信号控制所述报警器发出报警信号。
4、有益效果：本技术在原有agv基础上进行改进，提出一种安全agv。该安全agv可对安全agv上货
5、进一步地：所述位置监测装置至少设置有两个，分别从相互交叉方向对安置腔内货物进行位置监测。
6、有益效果：交叉布置的位置监测装置可以从至少两个方向上对安置腔内货物进行实时位置监控，使得彼此的监测结果可以相互补正，进而使监测的数据更为准确。
7、进一步地：至少设置有两个的位置监测装置分别从水平面的相互垂直方向对安置腔内货物进行位置监测。
8、有益效果：采用上述技术方案，可以从两个水平面上的相互垂直方向对安置腔内货物进行位置监测，使所得数据更为直观且便于分析判断。
9、进一步地：所述安置腔为立方体凹腔，所述位置监测装置为设置在安置腔四个侧壁上的接近开关；所述接近开关用于在安置腔内的货物发生位移或倾斜因而与接近开关的距离离开到限定距离时，触发动作并向控制模块发出报警信号。
10、有益效果：采用上述分案，可以从安全agv四个方向上便捷的监测货物的位移情况，或者是货物因颠簸而在空间内呈现的倾斜情况。同时简化位置监测装置，进而简化安全agv的结构。
11、进一步地：安置腔任一侧壁上设置有至少两个的接近开关；所述至少两个的接近开关可监测水平面上货物的偏移情况。
12、有益效果：采用上述分案，可以通过设置在任一侧壁上的至少两个的接近开关，来监测水平面上货物的偏移情况。当货物沿水平面内发生偏移时，位于安置腔上背向偏移方向的侧壁上的两个接近开关至少有一个会感应不到货物，进而向控制模块发出报警信号并使agv停止运行。
13、进一步地：所述安置腔旁侧或安置腔内设置有至少一个存取监测装置；所述存取监测装置用于在安置腔内放入或取出货物时向控制模块发出提醒信号。
14、有益效果：采用上述技术方案，可以通过存取监测装置发出的提醒信号来控制安全agv的启停，提高安全agv的使用便捷性。同时，当货物因为放置不当导致存取监测装置无法监测到安置腔内的货物时，安全agv也无法启动，进而有效避免了因货物放置不当而带来的运输隐患。
15、进一步地：所述安置腔底面上设置有至少一个重量传感器，所述重量传感器用于监测安置腔内所置货物的重量，并在当货物重量超出限定重量时向控制模块发出信号。
16、有益效果：采用上述方案，有效避免了安全agv运输货物时的超载问题，进而避免因超载带来的安全运输隐患。
17、进一步地：所述安置腔底面上设置有阻尼结构；所述阻尼结构用于对安置腔内的货物提供位移阻尼，减轻货物在安置腔内的位移或偏移风险。
18、有益效果：采用上述方案，可以通过阻尼结构来阻止或减缓货物在运输时在安置腔内的位移或偏移风险。
19、进一步地：所述安全agv为顶升式agv，所述顶升式agv包括承载货物的顶升部分与实现运输功能的行走部分，且顶升部分可相对于行走部分实现顶升运动；顶升部分与行走部分之间设置有用于保持两部分相对稳定的连杆机构；所述安置腔设置在agv顶升部分的上端面上。
20、有益效果：顶升式agv的适用性更为广泛。同时在顶升部分与行走部分之间设置有用于保持两部分相对稳定的连杆机构，可以在安全agv的顶升部分相对于行走部分升起或下落以执行托举货物或下放货物任务时，保持顶升部分稳定，防止顶升部分侧翻。
21、进一步地：所述连杆机构为两个相连的平行四杆机构，其至少设置有一对且相对布置在顶升部分与行走部分之间的两侧位置。
22、有益效果：两个相连的四杆机构可以在适应顶升部分竖直升起或下落动作的基础上，有效简化连杆机构。
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1.一种安全AGV，包括AGV车体，其特征在于，包括设置在AGV车体上的安置腔(4)与位置监测装置；所述AGV车体上配置有控制模块和报警器，所述位置监测装置设置在安置腔(4)旁侧或安置腔(4)内，用于在安置腔(4)内的货物发生位置变动时向控制模块反馈信号，所述控制模块用于根据位置监测装置反馈的信号控制所述报警器发出报警信号。
2.根据权利要求1所述的安全AGV，其特征在于，所述位置监测装置至少设置有两个，分别从相互交叉方向对安置腔(4)内货物进行位置监测。
3.根据权利要求2所述的安全AGV，其特征在于，至少设置有两个的位置监测装置分别从水平面的相互垂直方向对安置腔(4)内货物进行位置监测。
4.根据权利要求3所述的安全AGV，其特征在于，所述安置腔(4)为立方体凹腔，所述位置监测装置为设置在安置腔(4)四个侧壁上的接近开关(6)；所述接近开关(6)用于在安置腔(4)内的货物发生位移或倾斜因而与接近开关(6)的距离离开到限定距离时，触发动作并向控制模块发出报警信号。
5.根据权利要求4所述的安全AGV，其特征在于，安置腔(4)任一侧
6.根据权利要求1所述的安全AGV，其特征在于，所述安置腔(4)旁侧或安置腔(4)内设置有至少一个存取监测装置；所述存取监测装置用于在安置腔(4)内放入或取出货物时向控制模块发出提醒信号。
7.根据权利要求1所述的安全AGV，其特征在于，所述安置腔(4)底面上设置有至少一个重量传感器(8)，所述重量传感器(8)用于监测安置腔(4)内所置货物的重量，并在当货物重量超出限定重量时向控制模块发出信号。
8.根据权利要求1所述的安全AGV，其特征在于，所述安置腔(4)底面上设置有阻尼结构；所述阻尼结构用于对安置腔(4)内的货物提供位移阻尼，减轻货物在安置腔(4)内的位移或偏移风险。
9.根据权利要求1-8任一项所述的安全AGV，其特征在于，所述安全AGV为顶升式AGV，所述顶升式AGV包括承载货物的顶升部分(1)与实现运输功能的行走部分(3)，且顶升部分(1)可相对于行走部分(3)实现顶升运动；顶升部分(1)与行走部分(3)之间设置有用于保持两部分相对稳定的连杆机构(11)；所述安置腔(4)设置在AGV顶升部分(1)的上端面上。
10.根据权利要求9所述的安全AGV，其特征在于，所述连杆机构(11)为两个相连的平行四杆机构，其至少设置有一对且相对布置在顶升部分(1)与行走部分(3)之间的两侧位置。
...【技术特征摘要】
1.一种安全agv，包括agv车体，其特征在于，包括设置在agv车体上的安置腔(4)与位置监测装置；所述agv车体上配置有控制模块和报警器，所述位置监测装置设置在安置腔(4)旁侧或安置腔(4)内，用于在安置腔(4)内的货物发生位置变动时向控制模块反馈信号，所述控制模块用于根据位置监测装置反馈的信号控制所述报警器发出报警信号。
2.根据权利要求1所述的安全agv，其特征在于，所述位置监测装置至少设置有两个，分别从相互交叉方向对安置腔(4)内货物进行位置监测。
3.根据权利要求2所述的安全agv，其特征在于，至少设置有两个的位置监测装置分别从水平面的相互垂直方向对安置腔(4)内货物进行位置监测。
4.根据权利要求3所述的安全agv，其特征在于，所述安置腔(4)为立方体凹腔，所述位置监测装置为设置在安置腔(4)四个侧壁上的接近开关(6)；所述接近开关(6)用于在安置腔(4)内的货物发生位移或倾斜因而与接近开关(6)的距离离开到限定距离时，触发动作并向控制模块发出报警信号。
5.根据权利要求4所述的安全agv，其特征在于，安置腔(4)任一侧壁上设置有至少两个的接近开关；所述至少两个的接近开关可监测水平面上货物的偏移情况。
6.根据权利要求1所述的安全ag...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨柳依，柴宇轩，韩世凯，杨凯，陈舒颖，陈刚强，刘建伟，
申请(专利权)人：中船海为高科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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