【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，特别涉及一种油茶果采摘机器人。
技术介绍
1、油茶树的油茶的果实被称为油茶果。油茶果呈卵圆形或近球形，果皮光滑，成熟时呈红色或黑色。果实内含有油茶油，是一种高营养价值的植物油。油茶油富含不饱和脂肪酸，如亚油酸、油酸等，具有降低血脂、抗氧化等保健功效。油茶果还可以用于制作食品、化妆品等。
2、如今种植油茶树的人越来越多，机械化的采摘装备能够在很大程度上提高油茶果的采摘效率。目前采摘油茶果的采摘装备主要为齿梳式、振动式和胶辊式。其中振动式油茶果采摘设备的采摘效率最高，但振动式的油茶果采摘设备在工作时，其中的振动电机会带动油茶果采摘设备整体振动，长时间的振动有可能导致油茶果采摘设备内部零件脱落，进而导致部分机构解体，最终可能会缩减油茶果采摘设备的使用寿命。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种油茶果采摘机器人，旨在降低油茶果采摘机器人内部零件脱落的几率。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的油茶果采摘机器人，包括：
3、机架；
4、机械臂，所述机械臂的一端设于所述机架；
5、连接机构，所述连接机构包括第一驱动件、连接绳、第一连接座以及第二连接座；所述第一连接座连接所述机械臂远离所述机架的一端；所述第一驱动件设于所述第一连接座，所述连接绳的一端连接所述第一驱动件的输出端，所述连接绳远离所述第一驱动件的一端连接所述第二连接座；所述第一连接座形成有供所述连接绳穿过的通孔；所述第一连接座与所述第二连接
6、采摘机构，所述采摘机构包括第二驱动件、振动电机以及至少两个夹爪；所述第二驱动件和所述振动电机设于所述第二连接座，各所述夹爪设于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动各所述夹爪夹持树干。
7、可选地，所述第一连接座形成有与所述通孔连通的凹槽，所述第二连接座形成有与所述凹槽卡接配合的凸部。
8、可选地，所述采摘机构还包括连接板和第七驱动件，所述第七驱动件设于所述第二连接座，所述连接板设于所述第七驱动件的输出端，所述第七驱动件用于驱动所述连接板绕所述第二连接座转动，所述第二驱动件设于所述连接板。
9、可选地，所述油茶果采摘机器人还包括收集机构，所述收集机构包括拾捡组件，所述拾捡组件包括两端设有反向绞龙的滚筒和收集箱，所述滚筒设于所述机架，所述收集箱设于所述机架，并对应设于所述滚筒中间的正下方。
10、可选地，所述拾捡组件还包括传送带，所述传送带设于所述机架，所述传送带的两端分别连接所述滚筒与所述收集箱。
11、可选地，所述传送带包括两个链轮、两个链条、第三驱动件以及多个链板，两个所述链轮设于所述机架，各所述链板通过两个所述链条连接两个所述链轮，各所述链板间隔设于所述传送带，两个所述链轮连接所述第三驱动件的输出端。
12、可选地，所述传送带还包括多个镂空篮，每一所述镂空篮对应设于一所述链板上。
13、可选地，所述收集机构还包括收集组件，所述收集组件包括固定板、第一连接条、第二连接条、推杆、收集袋以及拉链结构；所述固定板活动设于所述机械臂远离所述机架的一端，所述第一连接条活动设于所述固定板远离所述机械臂的一端，所述第二连接条活动设于所述第一连接条远离所述固定板的一端；所述推杆沿所述固定板延伸的直线方向活动设于所述第二连接条远离所述第一连接条的一端；所述收集袋的两端分别连接所述固定板和所述推杆；所述收集袋上设置有拉链结构，所述拉链结构包括拉链头和拉链条，所述拉链头设于所述推杆，所述拉链条自所述推杆延伸至所述固定板。
14、可选地，所述拉链头包括拉链卡板、拉链头部、上拉链板、下拉链板以及第二弹簧；所述拉链头部设于所述推杆；所述上拉链板与所述下拉链板相对所述拉链头部设置，所述上拉链板靠近所述拉链卡板的一端抵接限位于所述限位卡槽，所述下拉链板靠近所述拉链卡板的一端通过所述第二弹簧连接所述拉链头部，且抵接限位于所述限位卡槽。
15、可选地，所述收集组件还包括传输管，所述传输管的两端分别连接所述收集袋和所述收集箱。
16、在本专利技术技术方案中，采摘前，第一驱动件驱动连接绳绕第一驱动件的滚子转动，随着连接绳缠绕在滚子上的圈数增加，第一连接座与第二连接座之间的距离减小，直至第一连接座与第二连接座卡接配合，此时再将机械臂远离机架的一端移动到待采摘的油茶树前，第二驱动件驱动各夹爪相互靠近以夹持油茶树的树干。采摘时，第一驱动件驱动连接绳绕第一驱动件的滚子反向转动，使得连接绳缠绕在滚子上的部分不再缠绕在滚子上，由于重力的原因第二连接座掉落一定距离，第一连接座与第二连接座脱离卡接状态，但仍弹性连接。此时振动电机振动各夹爪其中之一以振动油茶树，油茶树被振动后油茶果从油茶树上脱离，从而实现油茶果的采摘。在本专利技术技术方案中，由于第一连接座与第二连接座通过连接绳连接，且在振动电机振动油茶树采摘油茶果时第一连接座与第二连接座之间脱离卡接状态，仅弹性连接，因此在采摘油茶果时第二连接座被振动电机振动后，经弹性传递，传递到第一连接座的振动幅度会被削弱，从而能够降低油茶果采摘机器人内部零件在采摘油茶果时的振动幅度，而油茶果采摘机器人内部零件的振动幅度降低后其因振动而脱落的几率也会随之降低，最终能够降低油茶果采摘机器人因长时间振动而缩减使用寿命的几率。在另一方面，第一连接座与第二连接座在脱离卡接状态时仍弹性连接，使得第二连接座能够保持在第一连接座的正下方，当下一次缠绕连接绳时，第一连接座与第二连接座能够快速对齐并卡接配合。
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1.一种油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述第一连接座(32)形成有与所述通孔(321)连通的凹槽，所述第二连接座(33)形成有与所述凹槽卡接配合的凸部(331)。
3.如权利要求1所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述采摘机构还包括连接板(44)和第七驱动件(45)，所述第七驱动件(45)设于所述第二连接座(33)，所述连接板(44)设于所述第七驱动件(45)的输出端，所述第七驱动件(45)用于驱动所述连接板(44)绕所述第二连接座(33)转动，所述第二驱动件(41)设于所述连接板(44)。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述油茶果采摘机器人(1000)还包括收集机构(5)，所述收集机构(5)包括拾捡组件(51)，所述拾捡组件(51)包括两端设有反向绞龙的滚筒(511)和收集箱(512)，所述滚筒(511)设于所述机架(1)，所述收集箱(512)设于所述机架(1)，并对应设于所述滚筒(511)中间的正
5.如权利要求4所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述拾捡组件(51)还包括传送带(513)，所述传送带(513)设于所述机架(1)，所述传送带(513)的两端分别连接所述滚筒(511)与所述收集箱(512)。
6.如权利要求5所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述传送带(513)包括两个链轮(5131)、两个链条(5132)、第三驱动件以及多个链板(5133)，两个所述链轮(5131)设于所述机架(1)，各所述链板(5133)通过两个所述链条(5132)连接两个所述链轮(5131)，各所述链板(5133)间隔设于所述传送带(513)，两个所述链轮(5131)连接所述第三驱动件的输出端。
7.如权利要求6所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述传送带(513)还包括多个镂空篮(5134)，每一所述镂空篮(5134)对应设于一所述链板(5133)上。
8.如权利要求4所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述收集机构(5)还包括收集组件(52)，所述收集组件(52)包括固定板(521)、第一连接条(522)、第二连接条(523)、推杆(524)、收集袋以及拉链结构(530)；所述固定板(521)活动设于所述机械臂(2)远离所述机架(1)的一端，所述第一连接条(522)活动设于所述固定板(521)远离所述机械臂(2)的一端，所述第二连接条(523)活动设于所述第一连接条(522)远离所述固定板(521)的一端；所述推杆(524)沿所述固定板(521)延伸的直线方向活动设于所述第二连接条(523)远离所述第一连接条(522)的一端；所述收集袋的两端分别连接所述固定板(521)和所述推杆(524)；所述收集袋上设置有拉链结构(530)，所述拉链结构(530)包括拉链头和拉链条，所述拉链头设于所述推杆(524)，所述拉链条自所述推杆(524)延伸至所述固定板(521)。
9.如权利要求8所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述拉链头包括拉链卡板(5301)、拉链头部(5302)、上拉链板(5303)、下拉链板(5304)以及第二弹簧(5305)；所述拉链头部(5302)设于所述推杆(524)；所述上拉链板(5303)与所述下拉链板(5304)相对所述拉链头部(5302)设置，所述上拉链板(5303)靠近所述拉链卡板(5301)的一端抵接限位于所述限位卡槽(53011)，所述下拉链板(5304)靠近所述拉链卡板(5301)的一端通过所述第二弹簧(5305)连接所述拉链头部(5302)，且抵接限位于所述限位卡槽(53011)。
10.如权利要求8所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述收集组件(52)还包括传输管(528)，所述传输管(528)的两端分别连接所述收集袋和所述收集箱(512)。
...【技术特征摘要】
1.一种油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述第一连接座(32)形成有与所述通孔(321)连通的凹槽，所述第二连接座(33)形成有与所述凹槽卡接配合的凸部(331)。
3.如权利要求1所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述采摘机构还包括连接板(44)和第七驱动件(45)，所述第七驱动件(45)设于所述第二连接座(33)，所述连接板(44)设于所述第七驱动件(45)的输出端，所述第七驱动件(45)用于驱动所述连接板(44)绕所述第二连接座(33)转动，所述第二驱动件(41)设于所述连接板(44)。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述油茶果采摘机器人(1000)还包括收集机构(5)，所述收集机构(5)包括拾捡组件(51)，所述拾捡组件(51)包括两端设有反向绞龙的滚筒(511)和收集箱(512)，所述滚筒(511)设于所述机架(1)，所述收集箱(512)设于所述机架(1)，并对应设于所述滚筒(511)中间的正下方。
5.如权利要求4所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述拾捡组件(51)还包括传送带(513)，所述传送带(513)设于所述机架(1)，所述传送带(513)的两端分别连接所述滚筒(511)与所述收集箱(512)。
6.如权利要求5所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述传送带(513)包括两个链轮(5131)、两个链条(5132)、第三驱动件以及多个链板(5133)，两个所述链轮(5131)设于所述机架(1)，各所述链板(5133)通过两个所述链条(5132)连接两个所述链轮(5131)，各所述链板(5133)间隔设于所述传送带(513)，两个所述链轮(5131)连接所述第三驱动件的输出端。
7.如权利要求6所述的油茶果采摘机器人(1000)，其特征在于，所述传送...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹强，宋鸿杰，张永林，朱文杰，曾艳红，刘晓鹏，周劲，曹梅丽，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：
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