果实点云提取方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:40840384 阅读:25 留言:0更新日期:2024-04-01 15:06
本发明专利技术公开了一种果实点云提取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:获取串形果实的场景彩色图和场景深度信息;在场景彩色图中识别至少一个果实区域以及果实区域的中心点;根据各果实区域映射在场景深度信息的深度区域,确定各果实区域的区域点云;将果实区域的中心点映射到传感器坐标系下的三维点,确定为果实区域的聚类初始点;从聚类初始点开始,对果实区域的区域点云采用邻近搜索和密度聚类,得到聚类初始点对应的果实聚类簇;根据各果实区域的聚类初始点对应的果实聚类簇,生成串形果实点云。本发明专利技术实施例的技术方案节约了人工标注的人力及时间成本,保证了串形果实点云提取精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据处理,尤其涉及一种果实点云提取方法、装置、电子设备及存储介质


技术介绍

1、对串形果实进行检测和点云提取是农业机器人的基本功能,其目的是对串形果实进行高精度的三维定位和重建,支持采摘、巡检等机器人完成作物感知、监测和操作。

2、常见的点云提取技术主要分两类,基于图像分割的点云分割方法和三维点云分割方法:前者在二维图像中进行目标图像像素分割,然后提取目标区域每个像素点对应的三维点,得到目标点云。但其依赖图像分割的精度,易受光照和图像分割方法自身条件限制的影响,难以保证提取目标点云的准确性;后者利用三维点云分割算法直接对点云进行分割后提取目标点云,三维点云分割方法通常采用神经网络分割算法,由于神经网络分割模型的精度普遍依赖于训练数据集,而此类数据需要人工进行高精度、高细粒度的标注,消耗大量的人力和时间成本。因此,两类方法受限于开发成本与提取精度,不适用于农业机器人。


技术实现思路

1、本专利技术提供了一种果实点云提取方法、装置、电子设备及存储介质,节约了人工标注的人力及时间成本,保本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种果实点云提取方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从所述聚类初始点开始,对所述果实区域的区域点云采用邻近搜索和密度聚类,得到所述聚类初始点对应的果实聚类簇,包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述聚类初始点,在所述果实区域的区域点云中的其他点中筛选聚类核心点,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述果实区域包括果子区域和串整体区域。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据各所述果实区域映射在所述场景深度信息的深度区域,确定各所述果实区域的区域点...

【技术特征摘要】

1.一种果实点云提取方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从所述聚类初始点开始,对所述果实区域的区域点云采用邻近搜索和密度聚类,得到所述聚类初始点对应的果实聚类簇,包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述聚类初始点,在所述果实区域的区域点云中的其他点中筛选聚类核心点,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述果实区域包括果子区域和串整体区域。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据各所述果实区域映射在所述场景深度信息的深度区域,确...

【专利技术属性】
技术研发人员:李兴旭杨顺韩威张鑫
申请(专利权)人:北京中科原动力科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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