【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集群控制，特别是一种无人集群协同感知方法、装置及设备。
技术介绍
1、在无人系统领域，无人机续航能力短、载荷能力弱的缺陷极大地制约了其作战效能，但无人机所处的空间优势，有着搜索范围大和通讯距离远的优点。而无人艇具有续航能力长、载荷能力强等优势，在通过算法及传感器实现了自主航行、智能避障等功能后，得到了广泛的应用。但其同时具有搜索范围小和通讯距离近的缺陷。综上所述，现有的单域无人集群无法形成更强的多维空间信息感知能力，也无法完成更复杂的工作。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种无人集群协同感知方法、装置及设备，可以跨域对目标对象进行一致性感知，提高目标感知的可靠性和准确性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、一种无人集群协同感知方法，应用于无人艇，包括：
4、获取所述无人集群中无人机的第一局部感知结果，或者无人集群中无人艇的第二局部感知结果；
5、将所述第一局部感知结果和第二局部感知结果进...
【技术保护点】
1.一种无人集群协同感知方法，其特征在于，应用于无人艇，包括：
2.根据权利要求1所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，获取所述无人集群中无人机的第一局部感知结果，或者所述无人集群中无人艇的第二局部感知结果，包括：
3.根据权利要求1所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，将所述第一局部感知结果和第二局部感知结果进行融合，得到海面目标对象的目标感知结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，所述海面目标观测模型包括N个编码器和M个解码器，N和M为正整数；
5.根据权利要求1所述的无人集群协同...
【技术特征摘要】
1.一种无人集群协同感知方法，其特征在于，应用于无人艇，包括：
2.根据权利要求1所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，获取所述无人集群中无人机的第一局部感知结果，或者所述无人集群中无人艇的第二局部感知结果，包括：
3.根据权利要求1所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，将所述第一局部感知结果和第二局部感知结果进行融合，得到海面目标对象的目标感知结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人集群协同感知方法，其特征在于，所述海面目标观测模型包括n个编码器和m个解码器，n和m为正整数；
5.根据权利要求1所述的无人集群协...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓明星，柯亚男，许小伟，漆庆华，欧阳易，王海洋，王洁，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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