一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋制造技术

本发明专利技术公开了一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，涉及外骨骼机器人技术领域，设有分为前段、中段和后段的分段式结构的前鞋底结构和鞋体结构；鞋底前段的后沿及鞋底后段的前沿分别与鞋底中段的前沿和后沿转动安装连接，鞋体前段、鞋体中段和鞋体后段分别安装固定于鞋底前段、鞋体中段和鞋体后段的顶部，鞋体中段设有鞋带结构。本发明专利技术的鞋底结构和鞋体结构均呈分为三段的分段式结构，各段之间转动连接，具有一定程度的弯折适应性，能更好地适应穿戴者正常步态的行走，极大地提高穿戴者多种工况下的运动能力和作业效率；硬质一体式的鞋体前段、鞋体后段具有较好地保护性和支撑性，高弹性的鞋体中段保证穿戴稳固性、舒适性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于保护人体足部及增强人体足部运动、作业能力的外骨骼机器人智能鞋。

技术介绍

1、外骨骼机器人是一种可穿戴式机器人设备，用于增强穿戴者的运动、作业能力，如延展、补充、替代或增强人的身体功能、肢体运动能力和负重能力，并能够为穿戴者提供一定保护。外骨骼机械设备广泛应用于包括生物力学、人机交互电子工程和材料科学在内的多个现代科学领域。

2、外骨骼鞋作为外骨骼机器人的足部结构，是外骨骼机器人的最为重要的组成部分之一，它将穿戴者和机器人的重量传递至地面，起主要支撑作用。为保证外骨骼机器人的使用安全性和使用寿命，外骨骼鞋应能在周期性环境力的作用下保持结构完整性、具有相对较长的使用寿命，并应当具备保护穿戴者足部的功能。同时，因外骨骼鞋是人体与外骨骼机器人刚性连接的两个位置之一，因此，外骨骼鞋还应当穿着舒适，以避免穿戴者因穿着不适导致的不自然步态及不合理能量耗损。

3、现有技术中，外骨骼鞋多为整体式结构，该类结构虽然简单，但功能也较为单一，无法满足不同穿戴者的需求。同时，整体式结构的外骨骼鞋灵活性、柔韧性不理本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，所述智能鞋作为外骨骼机器人的末端结构，安装至所述上部外骨骼机器人的输出端处，其特征在于：设有鞋底结构（1）和鞋体结构（2）；

2.根据权利要求1所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述鞋底前段（11）与所述鞋底中段（12）之间及所述鞋底中段（12）与所述鞋底后段（13）之间通过连接头结构（4）转动安装连接；

3.根据权利要求2所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述公铰接头（41）、母铰接头（42）及凹槽结构（45）通过橡胶材料胶接至所述鞋底前段（11）、鞋底...

【技术特征摘要】

1.一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，所述智能鞋作为外骨骼机器人的末端结构，安装至所述上部外骨骼机器人的输出端处，其特征在于：设有鞋底结构（1）和鞋体结构（2）；

2.根据权利要求1所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述鞋底前段（11）与所述鞋底中段（12）之间及所述鞋底中段（12）与所述鞋底后段（13）之间通过连接头结构（4）转动安装连接；

3.根据权利要求2所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述公铰接头（41）、母铰接头（42）及凹槽结构（45）通过橡胶材料胶接至所述鞋底前段（11）、鞋底中段（12）或鞋底后段（13）的端面处。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述鞋体中段（22）包括中段鞋帮（221）和中段鞋面（222）；

5.根据权利要求4所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所述鞋带结构（3）包括鞋带带体（31）和鞋带扣（32）；

6.根据权利要求4所述的一种基于防护与传感的助力型外骨骼机器人智能鞋，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔云强，王美玲，曹洪新，李磊，付为国，王涛，叶晓东，孔令成，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：