【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水道巡检，尤其涉及一种水质状态巡检治理机器人及巡检方法。
技术介绍
1、引水隧洞，是自水源地引水的水工隧洞。引水隧洞在洞身后接压力水管，渠道上的输水隧洞和通航隧洞只有洞身段。闸门可设在进口、出口或洞内的适宜位置。出口设有消能防冲设施。为防止岩石坍塌和渗水等，洞身段常用锚喷或钢筋混凝土做成临时支护或永久性衬砌。洞身断面可为圆形、城门洞形或马蹄形。
2、现有技术公开了部分有关隧道施工
的专利文件，公开号为cn110171007a的中国专利技术专利，公开了一种长引水隧道、水质状态巡检治理机器人及巡检方法，本专利技术包括机架，机架上设有检测装置和供电系统，机架的两端均设有腿部机构，机架的下部设有清淤机构，清淤机构、检测装置和腿部机构均与供电系统相连接。所述机架的两端均设有至少两个腿部机构，腿部机构等角度铰接在机架上，且腿部机构配合能撑紧在洞壁上。
3、现有技术在对引水隧洞内部的水质进行巡检时，通常利用巡检治理机器人两侧的滚轮撑紧在洞壁上，使巡检治理机器人沿着引水隧洞内部进行移动以及转向，当引水隧洞的洞壁表面凹凸不平时，滚轮在与洞壁接触滚动的过程中会产生较大的颠簸，从而影响巡检治理机器人移动过程中的稳定性，并且在滚轮与洞壁撑紧后，巡检治理机器人与洞壁两侧之间的位置趋于固定，对引水隧洞内部的清淤范围造成影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水质状态巡检治理机器人及巡检方法。
2、为达到以上目
3、所述支撑框架相对的两侧均设置有两个连接杆，所述连接杆的一端固定连接有固定环，所述固定环的内部固定连接有浮力筒，所述固定环的表面均转动连接有导向轮，同侧的两个所述连接杆之间连接有相向移动机构；
4、所述连接块的底部固定连接有限位套筒，所述限位套筒的内部滑动连接有活动臂，所述活动臂上连接有垂直移动机构，所述活动臂侧面的底部均开设有转动槽，所述转动槽的内部均转动连接有连接架，所述连接架的一端固定连接有夹爪，所述连接架上连接有并拢抓取机构，所述活动臂的底部连接有引导收集机构，所述安装壳体的顶部固定安装有遥控接收器，所述限位套筒的一侧固定安装有水质检测器和水下探头。
5、优选的，所述旋转机构包括限位环和转动环，所述限位环固定连通在所述安装壳体的底部，所述转动环固定连接在所述连接块的顶部，所述转动环转动套设在所述限位环的内部，所述转动环侧面的下方固定连接有第一挡环，所述第一挡环位于所述限位环和所述连接块之间，所述第一挡环的表面固定连接有外齿环，所述安装壳体的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴贯穿所述安装壳体且延伸至所述安装壳体的内部后固定连接有齿轮，所述齿轮和所述外齿环相啮合，所述转动环内壁的上方呈圆周阵列固定连接有多个第一螺纹环，所述安装壳体的顶部设置有第二挡环，所述第二挡环的内壁呈圆周阵列固定连接有多个第二螺纹环，对应的所述第一螺纹环和所述第二螺纹环上共同螺纹连接有螺栓。
6、优选的，所述第二挡环的底部开设有环形凹槽，所述环形凹槽的内部滚动连接有多个滚珠，所述滚珠均与所述安装壳体的顶部滚动接触。
7、优选的，所述相向移动机构包括两个条型槽，两个所述条型槽分别开设在所述支撑框架相对的两侧，所述连接杆上均固定连接有活动块，所述活动块均滑动连接在对应的所述条型槽内部，所述支撑框架的内部转动连接有两个双向丝杆，同侧的两个所述活动块均螺纹连接在对应的所述双向丝杆的两端上。
8、优选的，所述垂直移动机构包括两个安装板和两个第一液压气缸，两个所述安装板分别固定连接在所述活动臂相对的两侧上，两个所述第一液压气缸均固定安装在所述连接块的底部，所述第一液压气缸的活塞轴固定连接在对应的所述安装板顶部。
9、优选的，所述并拢抓取机构包括多个第二液压气缸，多个所述第二液压气缸均固定连接在所述活动臂上，所述第二液压气缸的活塞轴上均固定连接有转动块，所述转动块上均转动连接有活动条，所述活动条的一端转动连接在对应的所述连接架内部。
10、优选的，所述引导收集机构包括圆形通孔和单通管，所述圆形通孔开设在所述活动臂上，所述单通管固定连接在所述圆形通孔内部，所述单通管的开口端位于所述活动臂的底部，所述单通管的内部转动连接有转动轴，所述转动轴上固定连接有螺旋输送叶，所述活动臂的顶部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接在所述转动轴上，所述第二电机为水下电机，所述限位套筒上开设有让位槽，所述单通管侧面的上方固定连通有矩形管，所述矩形管的一端贯穿所述活动臂并沿着所述让位槽延伸至所述限位套筒的外部后固定连通有收集壳体，所述收集壳体的底部开口处可拆卸连接有过滤板。
11、一种水质状态巡检治理机器人的巡检方法，该方法包括以下步骤：
12、步骤一、将巡检治理机器人放置在引水隧洞的内部，通过浮力筒的浮力作用使支撑框架漂浮在水面上，工作人员通过遥控装置对巡检治理机器人进行控制，安装壳体一侧的两个螺旋推进器位于引水隧洞的水面下方，并通过螺旋转动使巡检治理机器人在引水隧洞内部的水面上进行移动；
13、步骤二、通过水质检测器对引水隧洞内部的水质进行实时监测，并利用水下探头对引水隧洞底部进行探查，在探查到底部的淤泥堆积时，通过垂直移动机构的作用使活动臂向下移动，并在并拢抓取机构的作用下使多个夹爪对淤泥进行合拢抓取，再通过引导收集机构的作用将抓取后的淤泥进行引导收集，从而对引水隧洞底部的淤泥进行收集；
14、步骤三、在对淤泥进行抓取收集时，通过旋转机构的作用使连接块进行转动，从而调整螺旋推进器的推进角度，使螺旋推进器对巡检治理机器人的移动角度进行调整，巡检结束后，通过旋转机构的作用使螺旋推进器反向推动，使巡检治理机器人返回。
15、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
16、1、通过旋转机构的作用使连接块进行转动，从而调整螺旋推进器的推进角度，使螺旋推进器对巡检治理机器人的移动角度进行调整，增加巡检治理机器人的清淤范围，提高清淤的灵活程度，并且通过推进角度的调整，减少巡检治理机器人在移动的过程中和引水隧洞的内壁产生接触，从而提高巡检过程中的稳定性。
17、2、当巡检治理机器人移动到引水隧洞的弯曲倾斜位置并且在工作人员来不及进行相应的移动角度调整时，通过固定环上的导向轮和引水隧洞内侧的倾斜面接触转动，从而对巡检治理机器人进行移动导向，防止巡检治理机器人与引水隧洞产生直接磕碰，延长巡检治理机器人的使用寿命。
18、3、通过第一挡环和第二挡环将转动环转动限位在限位环的内部，并通过螺栓将对应的第一螺纹环和第二螺纹环进行螺纹连接，使第二挡环和转动环能够通过拆卸螺栓进行脱离，从而便于进行拆卸检本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水质状态巡检治理机器人，包括支撑框架(1)，其特征在于，所述支撑框架(1)的顶部固定连接有安装壳体(2)，所述安装壳体(2)的底部设置有连接块(3)，所述连接块(3)的一侧固定安装有两个螺旋推进器(4)，所述连接块(3)和所述安装壳体(2)之间连接有旋转机构；
2.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述旋转机构包括限位环(17)和转动环(18)，所述限位环(17)固定连通在所述安装壳体(2)的底部，所述转动环(18)固定连接在所述连接块(3)的顶部，所述转动环(18)转动套设在所述限位环(17)的内部，所述转动环(18)侧面的下方固定连接有第一挡环(19)，所述第一挡环(19)位于所述限位环(17)和所述连接块(3)之间，所述第一挡环(19)的表面固定连接有外齿环(20)，所述安装壳体(2)的顶部固定连接有第一电机(21)，所述第一电机(21)的输出轴贯穿所述安装壳体(2)且延伸至所述安装壳体(2)的内部后固定连接有齿轮(22)，所述齿轮(22)和所述外齿环(20)相啮合，所述转动环(18)内壁的上方呈圆周阵列固定连接有多个第一螺纹环
3.根据权利要求2所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述第二挡环(24)的底部开设有环形凹槽(27)，所述环形凹槽(27)的内部滚动连接有多个滚珠(28)，所述滚珠(28)均与所述安装壳体(2)的顶部滚动接触。
4.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述相向移动机构包括两个条型槽(29)，两个所述条型槽(29)分别开设在所述支撑框架(1)相对的两侧，所述连接杆(5)上均固定连接有活动块(30)，所述活动块(30)均滑动连接在对应的所述条型槽(29)内部，所述支撑框架(1)的内部转动连接有两个双向丝杆(31)，同侧的两个所述活动块(30)均螺纹连接在对应的所述双向丝杆(31)的两端上。
5.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述垂直移动机构包括两个安装板(32)和两个第一液压气缸(33)，两个所述安装板(32)分别固定连接在所述活动臂(10)相对的两侧上，两个所述第一液压气缸(33)均固定安装在所述连接块(3)的底部，所述第一液压气缸(33)的活塞轴固定连接在对应的所述安装板(32)顶部。
6.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述并拢抓取机构包括多个第二液压气缸(34)，多个所述第二液压气缸(34)均固定连接在所述活动臂(10)上，所述第二液压气缸(34)的活塞轴上均固定连接有转动块(35)，所述转动块(35)上均转动连接有活动条(36)，所述活动条(36)的一端转动连接在对应的所述连接架(12)内部。
7.根据权利要求6所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述引导收集机构包括圆形通孔(37)和单通管(38)，所述圆形通孔(37)开设在所述活动臂(10)上，所述单通管(38)固定连接在所述圆形通孔(37)内部，所述单通管(38)的开口端位于所述活动臂(10)的底部，所述单通管(38)的内部转动连接有转动轴(39)，所述转动轴(39)上固定连接有螺旋输送叶(40)，所述活动臂(10)的顶部固定安装有第二电机(41)，所述第二电机(41)的输出轴固定连接在所述转动轴(39)上，所述第二电机(41)为水下电机，所述限位套筒(9)上开设有让位槽(42)，所述单通管(38)侧面的上方固定连通有矩形管(43)，所述矩形管(43)的一端贯穿所述活动臂(10)并沿着所述让位槽(42)延伸至所述限位套筒(9)的外部后固定连通有收集壳体(44)，所述收集壳体(44)的底部开口处可拆卸连接有过滤板(45)。
8.一种水质状态巡检治理机器人的巡检方法，适用于权利要求1-7任意一项所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，该方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种水质状态巡检治理机器人，包括支撑框架(1)，其特征在于，所述支撑框架(1)的顶部固定连接有安装壳体(2)，所述安装壳体(2)的底部设置有连接块(3)，所述连接块(3)的一侧固定安装有两个螺旋推进器(4)，所述连接块(3)和所述安装壳体(2)之间连接有旋转机构；
2.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述旋转机构包括限位环(17)和转动环(18)，所述限位环(17)固定连通在所述安装壳体(2)的底部，所述转动环(18)固定连接在所述连接块(3)的顶部，所述转动环(18)转动套设在所述限位环(17)的内部，所述转动环(18)侧面的下方固定连接有第一挡环(19)，所述第一挡环(19)位于所述限位环(17)和所述连接块(3)之间，所述第一挡环(19)的表面固定连接有外齿环(20)，所述安装壳体(2)的顶部固定连接有第一电机(21)，所述第一电机(21)的输出轴贯穿所述安装壳体(2)且延伸至所述安装壳体(2)的内部后固定连接有齿轮(22)，所述齿轮(22)和所述外齿环(20)相啮合，所述转动环(18)内壁的上方呈圆周阵列固定连接有多个第一螺纹环(23)，所述安装壳体(2)的顶部设置有第二挡环(24)，所述第二挡环(24)的内壁呈圆周阵列固定连接有多个第二螺纹环(25)，对应的所述第一螺纹环(23)和所述第二螺纹环(25)上共同螺纹连接有螺栓(26)。
3.根据权利要求2所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述第二挡环(24)的底部开设有环形凹槽(27)，所述环形凹槽(27)的内部滚动连接有多个滚珠(28)，所述滚珠(28)均与所述安装壳体(2)的顶部滚动接触。
4.根据权利要求1所述的一种水质状态巡检治理机器人，其特征在于，所述相向移动机构包括两个条型槽(29)，两个所述条型槽(29)分别开设在所述支撑框架(1)相对的两侧，所述连接杆(5)上均固定连接有活动块(30)，所述活动块(30)均滑动连接在对应的所述条型槽(29)内部，所述支撑框架(1)的内部转动连接有两个双向...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛翔，
申请(专利权)人：湖北楚春归环保科技工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。