【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种多自由度机器人。
技术介绍
1、压机工艺流程包括填粉、压制、开模和产品推出，对于氧化锌压敏电阻主要材料是陶瓷，先做成粉料，然后压成饼状，接着烧结。在压制工艺中浮动成型，有密度控制，压制浮动排气多次，然后保压成型，然后脱模，脱模后通过机械臂完成摆盘操作。
2、因电阻较小，一次压制成型多个电阻。机械臂的速度在其将成型的电阻拿出时较快，机械臂的关节处在其急停时会因惯性而瞬间承受较大负荷导致机械臂关节处及关节驱动机构发生损坏或导致机械臂关节处发生松动，关节的松动会导致机械臂抓取工件电阻时的精准度降低。
3、本专利技术设计一种多自由度机器人解决如上问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术中的所述缺陷，本专利技术公开一种多自由度机器人，它是采用以下技术方案来实现的。
2、一种多自由度机器人，它包括底座、电机a、转座、电机b、摆臂a、滑座a、电机c、摆臂b、滑座b、转臂、电机d、机械爪，其中底座上绕竖直轴线旋转有被电机a驱动的转座；转座上绕水平轴线摆动有被电机b驱动的摆臂a；摆臂a末端绕其摆动轴线滑动有滑座a；摆臂a与转座之间具有在摆臂a摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座a相对于转座的位置不发生改变的结构；滑座a上绕水平轴线摆动有被电机c驱动的摆臂b；摆臂b末端绕其摆动轴线滑动有滑座b；摆臂b与滑座a之间具有在摆臂b摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座b相对于滑座a的位置不发生改变的结构；滑座b上
3、作为本技术的进一步改进，所述转座安装于底座上圆槽内旋转的竖直转轴a上；安装于底座内的蜗杆与转轴a上的涡轮a啮合；安装于蜗杆的齿轮b与电机a输出轴上的齿轮a啮合。
4、作为本技术的进一步改进，所述摆臂a上的环套b旋转于转座上的环套c内，环套b内旋转有与之同步旋转的转轴e；转座内安装有两个相互平行且被电机b驱动的转轴c和转轴d；轴向滑动于转轴c的蜗套a与环套b上的涡轮b啮合，安装于转轴d的蜗套b与转轴e的涡轮c啮合；转轴d上安装有两个对蜗套b复位的弹簧a；摆臂a中安装有与转轴e旋转方向相反且与转轴e传动连接的转轴f；转轴f上摆杆a的末端安装有与转轴f同轴线的弧形齿条a，齿条a与摆臂a末端中部的齿轮l啮合；齿轮l与滑座a上的齿槽啮合。
5、作为本技术的进一步改进，所述转轴e上的齿轮h与摆臂a内安装的齿轮i啮合，齿轮i所在轴上的齿轮j与转轴f上的齿轮k啮合。
6、作为本技术的进一步改进，所述转座上安装有转轴b，转轴b上的齿轮e与转轴c上的齿轮f和转轴d上的齿轮g啮合；旋转于转座上环套a内的齿筒a与其内周向均匀分布的三个齿轮c啮合，三个齿轮c与转轴b上的齿轮d啮合；齿筒a安装于电机b的输出轴上。
7、作为本技术的进一步改进，所述蜗套a与涡轮b的传动比等于蜗套b与涡轮c的传动比，齿轮f与齿轮g的传动比为1：1，保证摆臂a与滑座a在摆臂a相对于转座大幅度摆动时同步等幅运动。
8、作为本技术的进一步改进，所述摆臂b上的环套e旋转于滑座a上的环套f内，环套f内旋转有与之同步旋转的转轴i；滑座a内安装有两个相互平行且被电机c驱动的转轴h和转轴j；轴向滑动于转轴h的蜗套c与环套e上的涡轮d啮合，安装于转轴j的蜗套d与转轴i的涡轮e啮合；转轴h上安装有两个对蜗套c复位的弹簧b；摆臂b中安装有与转轴i旋转方向相反且与转轴i传动连接的转轴k；转轴k上摆杆b的末端安装有与转轴i同轴线的弧形齿条b，齿条b与摆臂b末端中部的齿轮v啮合；齿轮v与滑座b上的齿槽啮合。
9、作为本技术的进一步改进，所述转轴i上的齿轮r与摆臂b内安装的齿轮s啮合，齿轮s所在轴上的齿轮t与转轴k上的齿轮u啮合；滑座a上安装有转轴g，转轴g上的齿轮o与转轴h上的齿轮p和转轴j上的齿轮q啮合；旋转于滑座a上环套d内的齿筒b与其内周向均匀分布的三个齿轮m啮合，三个齿轮m与转轴g上的齿轮n啮合；齿筒b安装于电机c的输出轴上。
10、作为本技术的进一步改进，所述蜗套c与涡轮d的传动比等于蜗套d与涡轮e的传动比；齿轮p与齿轮q的传动比为1：1，保证摆臂b与滑座b在摆臂b相对于滑座a大幅度摆动时同步等幅运动。
11、作为本技术的进一步改进，所述滑座b上安装有齿轮w，齿轮w与电机d输出轴上的齿轮x啮合。
12、齿条a滑动于摆臂a上的滑槽内，齿条b滑动于摆臂b上的滑槽内。滑座a上安装有两个导块，两个导块分别滑动于摆臂a末端的两个导槽内。滑座b上安装有两个导块，两个导块分别滑动于摆臂b末端的两个导槽内。
13、相对于传统的机械臂，本专利技术通过轴向滑动于转轴c的蜗套a与涡轮b的配合可以使得相对于转座摆动的摆臂a在其急停时可以在两个弹簧a的作用下进行一定幅度的缓冲摆动，减小摆臂a与转座之间旋转副的冲击并保护旋转副不受损坏，同时，摆臂a相对于转座的缓冲摆动会通过一系列传动带动滑座a向相反的方向滑动一定幅度而保持滑座a相对于转座的位置不变，保证被抓握的工件在摆臂a缓冲摆动后依然保持工件位置不变不晃动以提高本专利技术对工件的移动精度及移动稳定性。
14、本专利技术通过轴向滑动于转轴h的蜗套c与涡轮d的配合可以使得相对于滑座a摆动的摆臂b在其急停时可以在两个弹簧b的作用下进行一定幅度的缓冲摆动，减小摆臂b与滑座a之间旋转副的冲击并保护旋转副不受损坏，同时，摆臂b相对于滑座a的缓冲摆动会通过一系列传动带动滑座b向相反的方向滑动一定幅度而保持滑座b相对于滑座a的位置不变，保证被抓握的工件在摆臂b缓冲摆动后依然保持工件位置不变不晃动以提高本专利技术对工件的移动精度及移动稳定性。
15、本专利技术结构简单，具有较好的使用效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多自由度机器人，其特征在于：它包括底座、电机A、转座、电机B、摆臂A、滑座A、电机C、摆臂B、滑座B、转臂、电机D、机械爪，其中底座上绕竖直轴线旋转有被电机A驱动的转座；转座上绕水平轴线摆动有被电机B驱动的摆臂A；摆臂A末端绕其摆动轴线滑动有滑座A；摆臂A与转座之间具有在摆臂A摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座A相对于转座的位置不发生改变的结构；滑座A上绕水平轴线摆动有被电机C驱动的摆臂B；摆臂B末端绕其摆动轴线滑动有滑座B；摆臂B与滑座A之间具有在摆臂B摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座B相对于滑座A的位置不发生改变的结构；滑座B上旋转配合有被电机D驱动且与摆臂B平行的转臂，转臂末端安装有机械爪。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转座安装于底座上圆槽内旋转的竖直转轴A上；安装于底座内的蜗杆与转轴A上的涡轮A啮合；安装于蜗杆的齿轮B与电机A输出轴上的齿轮A啮合。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述摆臂A上的环套B旋转于转座上的环套C内，环套B内旋转有与之同步旋转的转轴
4.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转轴E上的齿轮H与摆臂A内安装的齿轮I啮合，齿轮I所在轴上的齿轮J与转轴F上的齿轮K啮合。
5.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转座上安装有转轴B，转轴B上的齿轮E与转轴C上的齿轮F和转轴D上的齿轮G啮合；旋转于转座上环套A内的齿筒A与其内周向均匀分布的三个齿轮C啮合，三个齿轮C与转轴B上的齿轮D啮合；齿筒A安装于电机B的输出轴上。
6.根据权利要求5所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述蜗套A与涡轮B的传动比等于蜗套B与涡轮C的传动比；齿轮F与齿轮G的传动比为1：1。
7.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述摆臂B上的环套E旋转于滑座A上的环套F内，环套F内旋转有与之同步旋转的转轴I；滑座A内安装有两个相互平行且被电机C驱动的转轴H和转轴J；轴向滑动于转轴H的蜗套C与环套E上的涡轮D啮合，安装于转轴J的蜗套D与转轴I的涡轮E啮合；转轴H上安装有两个对蜗套C复位的弹簧B；摆臂B中安装有与转轴I旋转方向相反且与转轴I传动连接的转轴K；转轴K上摆杆B的末端安装有与转轴I同轴线的弧形齿条B，齿条B与摆臂B末端中部的齿轮V啮合；齿轮V与滑座B上的齿槽啮合。
8.根据权利要求7所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转轴I上的齿轮R与摆臂B内安装的齿轮S啮合，齿轮S所在轴上的齿轮T与转轴K上的齿轮U啮合；滑座A上安装有转轴G，转轴G上的齿轮O与转轴H上的齿轮P和转轴J上的齿轮Q啮合；旋转于滑座A上环套D内的齿筒B与其内周向均匀分布的三个齿轮M啮合，三个齿轮M与转轴G上的齿轮N啮合；齿筒B安装于电机C的输出轴上。
9.根据权利要求8所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述蜗套C与涡轮D的传动比等于蜗套D与涡轮E的传动比；齿轮P与齿轮Q的传动比为1：1。
10.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述滑座B上安装有齿轮W，齿轮W与电机D输出轴上的齿轮X啮合。
...【技术特征摘要】
1.一种多自由度机器人，其特征在于：它包括底座、电机a、转座、电机b、摆臂a、滑座a、电机c、摆臂b、滑座b、转臂、电机d、机械爪，其中底座上绕竖直轴线旋转有被电机a驱动的转座；转座上绕水平轴线摆动有被电机b驱动的摆臂a；摆臂a末端绕其摆动轴线滑动有滑座a；摆臂a与转座之间具有在摆臂a摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座a相对于转座的位置不发生改变的结构；滑座a上绕水平轴线摆动有被电机c驱动的摆臂b；摆臂b末端绕其摆动轴线滑动有滑座b；摆臂b与滑座a之间具有在摆臂b摆动骤停时对相应旋转副所受冲击进行减缓且使得滑座b相对于滑座a的位置不发生改变的结构；滑座b上旋转配合有被电机d驱动且与摆臂b平行的转臂，转臂末端安装有机械爪。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转座安装于底座上圆槽内旋转的竖直转轴a上；安装于底座内的蜗杆与转轴a上的涡轮a啮合；安装于蜗杆的齿轮b与电机a输出轴上的齿轮a啮合。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述摆臂a上的环套b旋转于转座上的环套c内，环套b内旋转有与之同步旋转的转轴e；转座内安装有两个相互平行且被电机b驱动的转轴c和转轴d；轴向滑动于转轴c的蜗套a与环套b上的涡轮b啮合，安装于转轴d的蜗套b与转轴e的涡轮c啮合；转轴d上安装有两个对蜗套b复位的弹簧a；摆臂a中安装有与转轴e旋转方向相反且与转轴e传动连接的转轴f；转轴f上摆杆a的末端安装有与转轴f同轴线的弧形齿条a，齿条a与摆臂a末端中部的齿轮l啮合；齿轮l与滑座a上的齿槽啮合。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度机器人，其特征在于：所述转轴e上的齿轮h与摆臂a内安装的齿轮i啮合，齿轮i所在轴上的齿轮j与转轴f上的齿轮k啮合。
5.根据权利要求3所述的一种多自...
【专利技术属性】
技术研发人员：马狄刚，蔡云峰，
申请(专利权)人：杭州永德电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。