【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种用于抓取gis壳体的机器人。
技术介绍
1、gis产品是电气系统建设中普遍应用的一种产品。
2、目前，由于gis产品的组装具有构成部件多，组装工序多、相应配合的组装密封性、绝缘性以及运动件的同步性要求均较高，因此，gis产品的组装以人工装配为主，辅以通用的工装夹具完成。
3、对于在gis产品的组装的过程中，即使第一步的吊装也同样具有很多要求，诸如如何防止gis壳体的吊装能够非常稳定，不产生晃动。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种用于抓取gis壳体的机器人，能够通过简单的部件实现gis壳体的稳定吊装。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案为：
3、一种用于抓取gis壳体的机器人，包括机械臂，gis壳体上具有预定法兰面，预定法兰面具有呈圆形布设的多个法兰孔，其特征在于，还包括：机械手，设置在机械臂上，机械手包括手指气缸和通过手指气缸驱动的两个夹爪，两个夹爪用于对预定法兰面的周面的相对两侧进行径向夹持或者释放，其中，机械手还包括两个插爪和两个固爪，两个插爪和两个固爪均呈相互平行的阶梯杆状，两个插爪和两个固爪的延伸轴线构成同一直四棱柱的四条棱线，两个插爪构成的平面与两个固爪构成的平面交叉，插爪具有上下相邻的插爪基杆段和插爪阶梯杆段，固爪具有上下相邻的固爪基杆段和固爪阶梯杆段，插爪基杆段的端面抵接在预定法兰面上，插爪阶梯杆段配合插入法兰孔内，固爪阶梯杆段可弹性伸缩地设置在
4、优选地，机械手还包括固定基板，夹爪、插爪以及固爪均固设在固定基板上。
5、进一步地，本专利技术还包括控制部，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的处理程序，处理程序包括夹持程序和插固程序，夹持程序用于通过手指气缸驱动两个夹爪相向移动，插固程序用于通过机械臂驱动固定基板朝向gis壳体移动。
6、再进一步地，机械手还包括旋转驱动电机，旋转驱动电机用于驱动固定基板自转，将自转轴作为基准抓取轴，夹爪、插爪以及固爪分别关于基准抓取轴呈对称分布，多个法兰孔包括两个相对设置的定位法兰孔，控制部还包括摄像头，处理程序还包括法兰面获取程序、对孔判断程序以及对孔校正程序，法兰面获取程序用于驱动摄像头移动至预定法兰面的近旁，并获取定位法兰孔的预定位置，对孔判断程序用于判断插爪和与定位法兰孔的直线偏差距离，若直线偏差距离大于偏差阈值，对孔校正程序用于通过旋转驱动电机驱动固定基板水平自转。
7、再进一步地，gis壳体上还具有组装信息标识，处理程序还包括标识识别程序，标识识别程序用于驱动摄像头至gis壳体的近旁，并将组装信息标识识别成对应gis壳体的gis产品组装信息数据。
8、优选地，夹爪包括夹爪基体和设置在夹爪基体上的夹爪指板，夹爪指板呈“l”形放样板体，当两个夹爪对预定法兰面的周面进行夹持时，夹爪指板同时对预定法兰面的周面进行径向夹紧及对预定法兰面的端面进行抵接。
9、进一步地，夹爪基体具有定位销杆部，夹爪指板具有与定位销杆部配合的定位销孔，夹爪指板可拆卸地设置在夹爪基体上，并且夹爪指板通过定位销杆部、定位销孔相对于夹爪基体定位。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、1.因为本专利技术的用于抓取gis壳体的机器人包括机械手，机械手包括通过手指气缸驱动的两个夹爪、两个插爪以及两个固爪，两个插爪和两个固爪均呈相互平行的阶梯杆状，两个插爪和两个固爪构成同一直四棱柱的四条棱线，两个插爪构成的平面与两个固爪构成的平面交叉，插爪具有上下相邻的插爪基杆段和插爪阶梯杆段，固爪具有上下相邻的固爪基杆段和固爪阶梯杆段，插爪基杆段的端面抵接在预定法兰面上，插爪阶梯杆段配合插入法兰孔内，固爪阶梯杆段可弹性伸缩地设置在固爪基杆段内，并且固爪阶梯杆段弹性抵接在预定法兰面上，在gis壳体的吊装的过程中，夹爪定位预定法兰面始终位于同一平面，插爪通过穿过法兰孔进行初步定位，而引用插爪和法兰孔不可避免地存在配合间隙，导致gis壳体在吊装过程产生晃动，通过固爪的弹性固定对预定法兰面施加一定的预紧力顶死，从而gis壳体在吊装过程中不再晃动，因此，本专利技术能够通过简单的部件实现gis壳体的稳定吊装。
12、2.因为本专利技术的机械手的固定基板具有基准抓取轴，多个法兰孔包括两个相对设置的定位法兰孔，控制部还包括摄像头，处理程序还包括法兰面获取程序、对孔判断程序以及对孔校正程序，法兰面获取程序用于驱动摄像头移动至预定法兰面的近旁，并获取定位法兰孔的预定位置，对孔判断程序用于判断插爪和与定位法兰孔的直线偏差距离，若直线偏差距离大于偏差阈值，对孔校正程序用于通过旋转驱动电机驱动固定基板水平自转，对孔判断程序以及对孔校正程序以预定周期多次执行，直至插爪与定位法兰孔对应，因此，本专利技术能够在吊装前识别gis壳体的位姿，以实现插爪对预定法兰孔的准确对应，从而实现gis壳体的吊装。
13、3.因为本专利技术的夹爪基体具有定位销杆部，夹爪指板具有与定位销杆部配合的定位销孔，夹爪指板可拆卸地设置在夹爪基体上，并且夹爪指板通过定位销杆部、定位销孔相对于夹爪基体定位，因此，本专利技术通过可拆卸地夹爪指板提高自身的使用寿命，降低设备维护的成本，并且定位销杆部、定位销孔可以实现夹爪指板的快速且准确地定位在夹爪基体上，从而大大降低调试的成本。
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1.一种用于抓取GIS壳体的机器人，包括机械臂，GIS壳体上具有预定法兰面，预定法兰面具有呈圆形布设的多个法兰孔，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的用于抓取GIS壳体的机器人，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种用于抓取gis壳体的机器人，包括机械臂，gis壳体上具有预定法兰面，预定法兰面具有呈圆形布设的多个法兰孔，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的用于抓取gis壳体的机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的用于抓取gis壳体的机器人，其特征在于，还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：肖春利，王觉兵，刘益，
申请(专利权)人：上海思源高压开关有限公司，
类型：发明
国别省市：
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