【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达信号处理，特别是涉及一种目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶中，毫米波雷达作为距离传感器能够检测道路上的车辆、行人等目标，并给出目标在传感器自身坐标系中的位置、速度等信息。
2、毫米波雷达具有全天时、全天候工作的优势，因此有着举足轻重的地位。一般毫米波雷达采用收发调频连续波(frequency-modulated continuous wave，fmcw)信号进行测距和测速，以及通过多进多出(multiple-in multipleout，mimo)技术布置多个接收天线，根据接收信号的相位差进行测角。
3、然而，毫米波雷达在检测目标时检测效果较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品，能够提高毫米波雷达在检测目标时的检测效果。
2、第一方面，本申请提供了一种目标检测方法，该方法包括：
3、获取检测区域的毫米波雷达数据；毫米波雷达数据中包括检测区域中目标的高度信息；
4、获取毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据；
5、从静态雷达数据中提取静态目标以及从动态雷达数据中提取动态目标；
6、将静态目标和动态目标进行合并，得到检测区域的目标检测结果。
7、在其中一个实施例中，获取毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据，包括：
8、获取毫米波雷达数据的多普勒
9、将多普勒速度为0的毫米波雷达数据确定为静态雷达数据，将多普勒速度不为0的毫米波雷达数据确定为动态雷达数据。
10、在其中一个实施例中，从静态雷达数据提取静态目标，包括：
11、对静态雷达数据进行到达角估计处理，获取当前帧距离角度热力图；
12、根据当前帧距离角度热力图和背景帧距离角度热力图，确定多个候选静态目标点；
13、对多个候选静态目标点进行聚类处理，得到静态雷达数据中的静态目标。
14、在其中一个实施例中，根据当前帧距离角度热力图和背景帧距离角度热力图，确定多个候选静态目标点，包括：
15、获取当前帧距离角度热力图和背景帧距离角度热力图之间的差分热力图；
16、从差分热力图在提取所有能量大于预设值的目标点确定为各候选静态目标点。
17、在其中一个实施例中，该方法还包括：
18、获取预存的各历史距离角度热力图的总能量值和当前帧距离角度热力图的总能量值；
19、将总能量值最小的一帧热力图确定为背景帧距离角度热力图。
20、在其中一个实施例中，从动态雷达数据中提取动态目标，包括：
21、获取动态雷达数据的距离多普勒角度的三维度傅里叶变换结果；
22、根据三维度傅里叶变换结果，获取动态距离角度热力图；
23、从动态距离角度热力图中提取所有候选动态目标点；
24、根据目标点的速度信息，对各候选动态目标点进行聚类，得到动态雷达数据中的动态目标。
25、在其中一个实施例中，根据三维度傅里叶变换结果，获取动态距离角度热力图，包括：
26、在三维度傅里叶变换结果中的距离多普勒维度上获取多个参考单元；参考单元表示存在目标点的概率大于预设概率阈值的单元；
27、获取各参考单元中同一距离单元下的参考多普勒单元；参考多普勒单元表示存在目标点的概率大于预设概率阈值的单元；
28、对各参考多普勒单元中动态雷达数据进行到达角估计处理，得到动态距离角度热力图。
29、第二方面，本申请还提供了一种目标检测装置，该装置包括：
30、雷达数据获取模块，用于获取检测区域的毫米波雷达数据；毫米波雷达数据中包括检测区域中目标的高度信息；
31、雷达数据区分模块，用于获取毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据；
32、目标提取模块，用于从静态雷达数据中提取静态目标以及从动态雷达数据中提取动态目标；
33、目标合并模块，用于将静态目标和动态目标进行合并，得到检测区域的目标检测结果。
34、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一项实施例中的方法步骤。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项实施例中的方法步骤。
36、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项实施例中的方法步骤。
37、上述目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品，获取检测区域的毫米波雷达数据，获取毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据，从静态雷达数据中提取静态目标以及从动态雷达数据中提取动态目标，将静态目标和动态目标进行合并，得到检测区域的目标检测结果，其中，毫米波雷达数据中包括检测区域中目标的高度信息。该方法中将毫米波雷达数据划分为静态雷达数据和动态雷达数据，分别提取静态雷达数据和动态雷达数据中的静态目标和动态目标，相比于传统毫米波雷达中忽略静态目标，仅对动态目标进行检测，该方法可以同时考虑到静态目标和动态目标，保证了目标检测过程中目标的完整性，再将静态目标与动态目标合并后，使得目标检测结果中包括完整的目标信息，提高了毫米波雷达在检测目标时的检测效果。
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1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述静态雷达数据提取静态目标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧距离角度热力图和背景帧距离角度热力图，确定多个候选静态目标点，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述动态雷达数据中提取动态目标，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维度傅里叶变换结果，获取动态距离角度热力图，包括：
8.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述毫米波雷达数据中的静态雷达数据和动态雷达数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述静态雷达数据提取静态目标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧距离角度热力图和背景帧距离角度热力图，确定多个候选静态目标点，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述动态雷达数据中提取动态目标，包括：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明旭，杨炎龙，李娟娟，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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