一种基于语义地图的车道线构建方法技术

本发明专利技术提供一种基于语义地图的车道线构建方法，应用于路段场景下的车辆，所述方法包括：S1：获取语义地图的视觉数据，将当前帧的视觉数据集记为集合P1；S2：通过聚类算法和最小二乘法，对集合P1中的散点进行聚类拟合，以选取满足条件的初始指引线；S3：通过里程计坐标系转换和最小二乘法，不断更新初始指引线，从而获得所需指引线；S4：利用所需指引线将集合P1中的所有散点转换至Frenet坐标系，获得集合P2；S5：计算集合P2中所有散点的分布密度并分类；S6：将分类后的散点，采用加权最小二乘法进行拟合，从而获得车道线。该技术方案不再依赖高精度地图，降低了高精度地图的使用成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及地图数据领域，尤其涉及一种基于语义地图的车道线构建方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的不断发展，如何摆脱高精度地图进行路线规划，是当前自动驾驶领域急需解决的技术难题。由于目前大多数自动驾驶都是使用高精度地图数据来实时规划和引导车辆自动驾驶，高精度地图数据对于自动驾驶的快速落地，毫无疑问的起到了很大的作用，其数据要素丰富，数据精度高，能够很轻松的给规划全局路径以及局部实时刷新的引导信息。但高精度地图数据的采集、制作成本相等高昂，加上中国的道路建设相关快，道路数据每天都在更新，使得各大自动驾驶厂商使用高精度地图的成本巨大，严重制约了自动驾驶行业的发展。

2、在目前现有技术方案中，使用传感器数据，如雷达、相机来实时引导车辆自动驾驶，高精度地图仅仅起到一个全局引导作用，减少了高精度地图的使用频次，降低了成本。但这种方法虽然能够实时的发布局部的道路信息，但是其技术路线仍依赖于高精度地图及定位的支持，仅利用高精度惯导，定位的精度在特定场景如隧道、高架桥下、城市峡谷等特殊场景下也会有所损失，定位在不准的条件下，即使高精度地图精度很高，也难以发挥本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于语义地图的车道线构建方法，应用于路段场景下的车辆，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

4.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

5.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：

6.根据权利要求5所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述分布密度直方图的...

【技术特征摘要】

1.一种基于语义地图的车道线构建方法，应用于路段场景下的车辆，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤s2具体为：

4.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：

5.根据权利要求1所述一种基于语义地图的车道线构建方法，其特征在于，所述步骤s5具体为：

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，骆嫚，熊胜健，郭晓旻，徐科，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：