【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及超高压检修，尤其涉及一种超高压检修作业路径评估方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、架空超高压输电线路是电力工业中电力输送的重要途径，输电线路安全和稳定的运行直接影响到电力系统高可靠性和稳定性电能的提供，故对输电线路进行定期有效的巡检和维护已成为电力工业的重要任务。目前对于架空超高压输电线路的巡检主要依靠的是人工作业和机械作业。输电线路巡检必须保证输电导线和线路走廊中的各种距离符合安全距离规程要求，尤其是人工作业的检修人员安全问题。
2、传统的安全距离评估方式需要基于图像识别、分析、运算的技术获得评估结果，涉及地面滤波、dem构建、地物分类、导线拟合等复杂计算，存在数据出现偏差的可能，不够精确，会影响判断结果的准确度。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种超高压检修作业路径评估方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有架空超高压输电线路检修过程中存在安全隐患，且现有安全评估方式精度不高存在误判等技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种超高压检修作业路径评估方法，包括：
3、获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集；
4、基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集；
5、基于直线检测的电力线分割方式对所述目标点云数据集的数据进行点云分割，以获得电力线点云；
6、基于区域生长分
7、将所述绝缘子点云输入词袋模型，以输出绝缘子分类结果；
8、根据所述绝缘子分类结果、所述电力线点云以及所述杆塔点云模拟作业人员与目标导线和杆塔的目标距离；
9、根据所述目标距离和预设安全阈值的对比结果判断作业人员是否安全。
10、在一些实施例中，所述获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集，包括：
11、基于lidar技术采集超高压输电通道的点云数据集；
12、采用直通滤波器在三个维度方向上对所述点云数据集进行离群点剔除，得到滤波后的点云数据；
13、采用统计滤波器对所述滤波后的点云数据进行稀疏离群点剔除，以获得初始点云数据集。
14、在一些实施例中，所述采用直通滤波器在三个维度方向上对所述点云数据集进行离群点剔除，得到滤波后的点云数据，包括：
15、提取所述点云数据集的点云；
16、采用直通滤波器分别获取所述点云在三个维度方向上的最大值点和最小值点；
17、根据所述最大值点和所述最小值点构建平行于坐标轴的三维值域范围；
18、将所述点云数据集中不在所述值域范围内的点剔除掉，得到滤波后的点云数据。
19、在一些实施例中，所述基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集，包括：
20、根据体素分割抽稀算法基于所述初始点云数据集的数据构建八叉树结构；
21、基于k邻域算法对所述八叉树结构中数据脚点进行重采样，以获得所述初始点云数据集的子集；
22、根据正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集的子集进行点云配准，以获得目标点云数据集。
23、在一些实施例中，所述根据正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集的子集进行点云配准，以获得目标点云数据集，包括：
24、根据正态分布点云配准算法将所述子集的点云划分成三维单元格；
25、对所述三维单元格内的点建立连续可微的概率分布函数；
26、通过求取所述概率分布函数的最大值进行点云配准，以获得目标点云数据集。
27、在一些实施例中，所述根据所述绝缘子分类结果、所述电力线点云以及所述杆塔点云模拟作业人员与目标导线和杆塔的目标距离，包括：
28、根据所述绝缘子分类结果确定绝缘子的形态，并根据所述形态识别绝缘子端点；
29、根据所述绝缘子端点确定运动路径的起点与终点；
30、根据所述绝缘子的形态选择若干路径点；
31、基于所述最短路径算法连接所述起点、所述终点以及所述路径点，以形成目标作业路径；
32、根据所述目标作业路径、所述电力线点云、所述杆塔点云和圆柱体模拟作业人员与目标导线和杆塔的目标距离。
33、在一些实施例中，所述将所述绝缘子点云输入词袋模型，以输出绝缘子分类结果，包括：
34、采用深度学习算法对所述绝缘子点云进行特征提取，以获得特征点；
35、基于k-means算法根据所述特征点构建词袋字典，并获得所述特征点对应的特征向量；
36、计算所述特征向量之间的相似度，通过所述相似度划分类别，以输出绝缘子分类结果。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种超高压检修作业路径评估装置，包括：
38、点云剔除模块，用于获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集；
39、点云处理模块，用于基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集；
40、点云分类模块，用于基于直线检测的电力线分割方式对所述目标点云数据集的数据进行点云分割，以获得电力线点云；
41、点云分割模块，用于基于区域生长分割算法对所述目标点云数据集的数据进行点云分割，以获得杆塔点云和绝缘子点云；
42、绝缘子分类模块，用于将所述绝缘子点云输入词袋模型，以输出绝缘子分类结果；
43、距离计算模块，用于根据所述绝缘子分类结果、所述电力线点云以及所述杆塔点云模拟作业人员与目标导线和杆塔的目标距离；
44、安全判断模块，用于根据所述目标距离和预设安全阈值的对比结果判断作业人员是否安全。
45、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种超高压检修作业路径评估设备，所述超高压检修作业路径评估设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超高压检修作业路径评估程序，所述超高压检修作业路径评估程序配置为实现如上文所述的超高压检修作业路径评估方法。
46、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质存储有超高压检修作业路径评估程序，所述超高压检修作业路径评估程序用于使处理器执行时实现如上文所述的超高压检修作业路径评估方法。
47、本专利技术通过获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集；基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集；基于直线检测的电力线分割方式对所述目标点云数据集的数据进行点云分割，以获得电力本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述超高压检修作业路径评估方法，包括：
2.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集，包括：
3.如权利要求2所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述采用直通滤波器在三个维度方向上对所述点云数据集进行离群点剔除，得到滤波后的点云数据，包括：
4.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集，包括：
5.如权利要求4所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述根据正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集的子集进行点云配准，以获得目标点云数据集，包括：
6.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述根据所述绝缘子分类结果、所述电力线点云以及所述杆塔点云模拟作业人员与目标导线和杆塔的目标距离，包括：
7.如权利要求1所
8.一种超高压检修作业路径评估装置，其特征在于，所述超高压检修作业路径评估装置，包括：
9.一种超高压检修作业路径评估设备，其特征在于，所述超高压检修作业路径评估设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超高压检修作业路径评估程序，所述超高压检修作业路径评估程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的超高压检修作业路径评估方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有超高压检修作业路径评估程序，所述超高压检修作业路径评估程序用于使处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的超高压检修作业路径评估方法。
...【技术特征摘要】
1.一种超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述超高压检修作业路径评估方法，包括：
2.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述获取超高压输电通道的点云数据集，对所述点云数据集进行离群点剔除，以获得初始点云数据集，包括：
3.如权利要求2所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述采用直通滤波器在三个维度方向上对所述点云数据集进行离群点剔除，得到滤波后的点云数据，包括：
4.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述基于体素分割抽稀算法和正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集进行预处理，以获得目标点云数据集，包括：
5.如权利要求4所述的超高压检修作业路径评估方法，其特征在于，所述根据正态分布点云配准算法对所述初始点云数据集的子集进行点云配准，以获得目标点云数据集，包括：
6.如权利要求1所述的超高压检修作业路径评估方...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明，胡洪炜，刘晓华，尹洪，夏立伟，付子峰，张剑，杨展，涂思宇，罗晓亮，李识，袁野，吴嘉琪，夏荣，孔威，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：
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