基于环境预报信息的直升机航路规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环境预报信息的直升机航路规划方法。包含以下步骤：航行空间构造；环境信息建模；起、止、任务点可行性分析；起点至任务点航路规划；任务点至终点航路规划；燃油预估；任务区域最大悬停次数计算；输出结果。航路规划步骤包括：粒子群初始化；确定惩罚设置方式及适应度函数；粒子群迭代更新；终止条件判断；规划结果可行性判断；输出规划结果。本发明专利技术根据直升机航路规划的特殊性，采用粒子群优化算法进行航路规划，同时考虑了禁航区、高度障碍物及环境预报信息，根据规划路径进行了燃油预估计算，使得算法应用更加广泛，可用度高，实用性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于直升机三维航路规划领域，涉及基于环境预报信息的粒子群优化算法，可用于多约束多指标场景下的直升机三维航路规划方法。

技术介绍

1、航路规划系统是反潜直升机完成搜潜任务的核心，直升机航路规划指的是在特定约束条件下，找到满足其机动性能及环境信息限制的最优飞行轨迹，是在给定数字地图、飞行器参数、飞行任务的情况下，按照某种性能指标，在数字地图上方的某个离地高度上规划出一条最优三维轨迹。

2、本技术根据直升机的特点和直升机航路规划的特殊性，将环境预报信息作为安全性指标之一考虑进来，采用粒子群优化算法，在给定数字地图、飞行器参数、飞行任务的情况下，实现直升机的三维航路规划。

技术实现思路

1、本专利技术旨在提出一种结合环境预报信息，能够智能避开禁航区、高度障碍物，满足其机动性能及环境信息限制的直升机航路规划方法，以弥补现有方法的不足，
技术实现思路
如下：

2、(1)航行空间构造：导入所选起始点、任务点、终止点坐标，并将三点坐标围成的范围扩大0.4倍作为航行空间范围；</p>

3、(2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：包含以下步骤，

2.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：所述航行空间构造方法为：结合起点、任务点、终点坐标信息计算所处区域范围，并将其扩大0.4倍后的范围作为航行空间范围。

3.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：所述环境信息建模方法为：采用单元分解建模方式，将航行空间内的环境预报信息离散化处理；采用几何建模方式，将航行空间内的禁航区、高度障碍物进行几何信息提取。

4.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：包含以下步骤，

2.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：所述航行空间构造方法为：结合起点、任务点、终点坐标信息计算所处区域范围，并将其扩大0.4倍后的范围作为航行空间范围。

3.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：所述环境信息建模方法为：采用单元分解建模方式，将航行空间内的环境预报信息离散化处理；采用几何建模方式，将航行空间内的禁航区、高度障碍物进行几何信息提取。

4.按照权利要求1所述的基于环境预报信息的直升机航路规划方法，其特征在于：所述起、止、任务点可行性判断方法为：判断起点、终点、任务点处的环境预报信息是否满足安全性要求，三点是否在禁航区内，是否离高度障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑晓庆，单志超，刘贤忠，吴明辉，于亮，董彩萍，王学敏，郑强，李大卫，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：