【技术实现步骤摘要】
【】本申请实施例涉及飞行器，尤其涉及一种异常图像的识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
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技术介绍
1、目前，在飞行器飞行过程中，图像传感器自身在采集图像过程中可能会出现异常，或者在向图像处理器传输图像的过程中可能会发生异常，导致发送给图像处理器的raw图像存在异常，而基于异常的raw图像来指导飞行器的后续飞行过程可能会影响飞行器的飞行安全。因此，如何识别出来自于图像传感器的异常图像是亟待解决的问题。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种异常图像的识别方法、装置、电子设备及存储介质，能够较为准确地识别出来自于图像传感器的异常图像，从而确保飞行器的飞行安全。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种异常图像的识别方法，所述方法包括：
3、接收图像传感器所采集的多张raw图像；
4、将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，所述预设条件为相邻的实际接收时刻所接收到的raw图像数量低于第一设定阈值，和/或，同一raw图像中超过第二设定阈值的相邻像素点的像素值相同，和/或，同一raw图像中所包括的实际像素点数量低于目标像素点数量，和/或，任一raw图像的期望接收时刻与实际接收时刻之间的时间差大于第三设定阈值，和/或，同一raw图像中缺少颜色通道的像素点数量大于第四设定阈值；
5、输出报警信息，所述报警信息用于提示所述异常raw图像的异常类型。
7、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
8、获取在所述相邻的实际接收时刻所接收的raw图像的图像序号，所述图像序号用于表征所述raw图像的生成顺序；
9、若确定所述相邻的实际接收时刻内所述图像序号的实际变化幅度小于所述第一设定阈值，将所述相邻的期望接收时刻所接收的raw图像作为所述异常raw图像，其中，所述异常raw图像的异常类型为帧间冻结。
10、本申请实施例中，在图像传感器依次生成raw图像的过程中，可以认为每张raw图像都赋予表征其生成顺序的图像序号，若在生成相邻raw图像的间隙，图像传感器突然发生了故障，那么可能会导致在接下来的时刻中图像传感器未生成新的raw图像，直到图像传感器又恢复正常。因此，若在相邻的实际接收时刻所接收到的raw图像的各自的图像序列号的实际变化幅度小于第一设定阈值，则可以认为存在异常raw图像，且该异常raw图像的异常类型为帧间冻结。
11、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
12、若一张所述raw图像中相邻位置的像素点连续出现相同像素值的次数超过所述第二设定阈值，将所述raw图像作为所述异常raw图像，其中，所述异常raw图像的异常类型为帧内冻结。
13、本申请实施例中，若在生成该raw图像的过程中，图像传感器发生了故障，就会导致在故障发生时刻起，后续形成的像素点均处于重复状态，即后续形成的像素点的像素点序号均相同。因此，在处理器接收到该raw图像后，若确定相邻位置的像素点连续出现相同像素值的次数较多，则认为存在异常raw图像，且该异常raw图像的异常类型为帧内冻结。
14、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
15、获取在所述相邻的实际接收时刻所接收的raw图像的图像序号，所述图像序号用于表征所述raw图像的生成顺序；
16、若确定所述相邻的实际接收时刻内所述图像序号发生跳变，将所述相邻的实际接收时刻所接收的raw图像作为所述异常raw图像，其中，所述异常raw图像的异常类型为帧间丢失。
17、本申请实施例中，在图像传感器依次生成多张raw图像的过程中，可以认为每张raw图像都赋予表征其生成顺序的图像序号。因此，若在相邻的实际接收时刻所接收到的raw图像的各自的图像序列号之间出现跳变，则可以认为存在异常raw图像，且该异常raw图像的异常类型为帧间丢失，即在传输过程中部分raw图像出现了丢失。
18、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为目标异常类型的异常raw图像，包括：
19、获取一张所述raw图像中像素点集合的像素点集合序号，所述像素点集合序号用于表征所述raw图像中像素点集合的位置；
20、若所述raw图像中相邻像素点集合各自的像素点集合序号发生跳变，将所述raw图像作为所述异常raw图像，其中，所述异常raw图像的异常类型为帧内丢失。
21、本申请实施例中，在图像传感器生成任一raw图像的过程中，可以认为该raw图像中的每个像素点集合都赋予表征其位置的像素点集合序号。因此，若在某一raw图像中，相邻像素点集合之间的像素点集合序号之间发生了跳变，则可以认为存在异常raw图像，且该异常raw图像的异常类型为帧内丢失，即在传输过程中raw图像中部分像素点集合出现了丢失。
22、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
23、基于向所述图像传感器端发送配置指令时的时刻t1以及固定延迟时长，确定所述多张raw图像中第i张raw图的期望接收时刻，所述配置指令用于对所述图像传感器的帧率以及曝光时间进行配置，所述固定延迟时长与i正相关；
24、获得所述i张raw图像的实际接收时刻；
25、若所述实际接收时刻与所述期望接收时刻的时间差大于所述第三设定阈值，将所述第i张raw图像确定为所述异常raw图像，其中，所述异常raw图像的异常类型为超时类型；
26、本申请实施例中，在图像传感器生成任一raw图像的过程中，可以认为该raw图像存在对应的期望接收时刻。若上述raw图像的实际接收时刻晚于期望接收时刻较多，则表明传输过程中存在异常raw图像，且该异常raw图像的异常类型为超时类型。
27、可选的，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
28、获本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种异常图像的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张Raw图像中符合预设条件的Raw图像确定为异常Raw图像，包括：
8.根据权利要求2，4，5任一项所述的方法，其特征在于，所述Raw图像的图像数据中包含所述Raw图像的图像序号的信息，和/
9.一种异常图像识别装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种异常图像的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多张raw图像中符合预设条件的raw图像确定为异常raw图像，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张培磊，李熊，刘洋，杨宇航，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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