【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及标签标定，尤其是一种定焦红外摄像头中心标定方法及装置。
技术介绍
1、随着送餐机器人在市场上地逐步推广，机器人会在复杂多变的客户环境下运行，这些场景都要求送餐机器人的定位功能具有较好的稳定性和较高的精确度。
2、送餐机器人的定位功能依赖于贴在天花板上的特制二维码标签。在使用送餐机器人之前，会在机器人运行的路径的天花板上，贴上连续的特制二维码标签。当送餐机器人经过这些二维码，装在送餐机器人顶部的红外摄像头拍摄到二维码标签，机器人经过识别，即可知道自己当前所在位置，因此，需要对摄像头进行标定。
3、现有的送餐机器人主要采用彩色摄像头，但是彩色摄像头标定方法不适用与红外摄像头，而且现有技术的标定方法相对繁琐，且精度低。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种定焦红外摄像头中心标定方法及装置。
2、本专利技术的技术方案为：一种定焦红外摄像头中心标定方法，包括以下步骤：
3、s1)、将红外摄像头置于标签固定杆正下方的底座上；并调整红外摄像头的焦距确保可以清楚拍摄标签固定杆上的所有标签；
4、s2)、将调整好焦距的红外摄像头放置到标定装置上，并将标签放置到标定装置上，且所述的红外摄像头位于标签的正上方；并通过红外摄像头对标签进行拍照，得到第一张标签图像；
5、s3)、将标定装置顺时针旋转90°，然后控制红外摄像头对标签进行拍照，得到第二张标签图像；
6、s4)、将标定装置在步骤s
7、s5)、根据得到的四张标签图像计算中心像素位置c(x,y)和摄像头的焦距d。
8、作为优选的，步骤s2)中，所述的红外摄像头设置在标定装置的支架上，所述的标签放置于标定装置的旋转平台上。
9、作为优选的，步骤s5)中，在旋转平台上设置反光片，并在反光片上设置三个像素标记点，且第一个像素标记点设置在反光片的右端；第二个像素标记和第三个像素标记点分别位于反光片的前后端。
10、作为优选的，步骤s5)中，所述的第一张标签图像至第四张标签图像的第一个像素标记点的坐标分别记为：t1(x,y)、t2(x,y)、t3(x,y)、t4(x,y)；
11、然后计算第一张标签图的第一个像素标记点t1(x,y)与第三张标签图的第一个像素标记点t3(x,y)的中点位置c1(x,y)；
12、然后计算第二张标签图的第一个像素标记点t2(x,y)与第四张标签图的第一个像素标记点t4(x,y)的中点位置c2(x,y)。
13、作为优选的，步骤s5)中，在得到中点位置c1(x,y)和中点位置c2(x,y)后，计算中点位置c1(x,y)和中点位置c2(x,y)的平均值，得到红外摄像头的中心像素点位置c(x,y)。
14、作为优选的，步骤s5)中，第二个像素标记点的坐标记为：r1(x,y)，第三个像素标记点的坐标记为r2(x,y)；第二个像素标记点和第三个像素标记点之间的距离为u；则摄像头的焦距d＝u/x*l，其中，x为第二个像素标记点和第三个像素标记点之间的实际距离；l为摄像头到圆盘的距离。
15、作为优选的，本专利技术还提供一种定焦红外摄像头中心标定装置，包括底板、以及设置在底板上的旋转平台和支架，所述的支架上通过调节机构安装有红外摄像头；所述的旋转平台上放置有标签。
16、作为优选的，所述的旋转平台包括支撑板、旋转气缸，所述的支撑板上设置有滑轨，所述的旋转气缸通过滑板与支撑板上端滑轨滑动连接，所述的旋转气缸上通过连接盘与旋转盘连接。
17、作为优选的，所述的调节机构包括第一调节座、第二调节座、第三调节座、以及第一连杆、第二连杆、第三连杆、以及安装座，所述的第一调节座可调节的套设在支架上，且所述的第一调节座内还可调节的设置有第一连杆，所述的第一连杆的另一端与第二调节座可调节连接，所述的第二调节座还与第二连杆连接，所述的第二连杆的另一端与第三调节座连接，所述的第三调节座上还连接有第三连杆，所述的第三连杆的另一端上还设置有安装座，所述的安装座上设置有红外摄像头。
18、作为优选的，所述的第一调节座、第二调节座、第三调节座的结构相同，且均包括调节座本体，所述的调节座本体上设置有两个调节孔，两个所述的调节孔的一端开设有贯穿的缺槽，所述的缺槽上还开设有贯穿的螺孔。
19、作为优选的，两个所述的调节孔垂直设置在调节座本体上。
20、本专利技术的有益效果为：
21、1、本专利技术通过拍摄4张标签的图像，通过计算红外摄像头的中心像素点位置和焦距，从而快速、准确的实现了红外摄像头的标定；
22、2、本专利技术通过标定装置可以根据需求调节标签、以及红外摄像头的位置，从而满足标定需求；
23、3、本专利技术通过对红外摄像头的中心进行标定，通过使用红外摄像头对送餐机器人的标签进行标定，从而可以提高送餐机器人的定位精度。
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1.一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤S2)中，所述的红外摄像头(5)设置在标定装置的支架(3)上，所述的标签放置于标定装置的旋转平台(2)上。
3.根据权利要求3所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤S5)中，在旋转平台(2)上设置反光片，并在反光片上设置三个像素标记点，且第一个像素标记点设置在反光片的右端；第二个像素标记和第三个像素标记点分别位于反光片的前后端。
4.根据权利要求3所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤S5)中，所述的第一张标签图像至第四张标签图像的第一个像素标记点的坐标分别记为：T1(x,y)、T2(x,y)、T3(x,y)、T4(x,y)；
5.根据权利要求4所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤S5)中，在得到中点位置C1(x,y)和中点位置C2(x,y)后，计算中点位置C1(x,y)和中点位置C2(x,y)的平均值，得到红外摄像头(5)的中心像素点位置C(x,y
6.根据权利要求3所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤S5)中，第二个像素标记点的坐标记为：R1(x,y)，第三个像素标记点的坐标记为R2(x,y)；第二个像素标记点和第三个像素标记点之间的距离为u；则摄像头的焦距d＝u/x*L，其中，x为第二个像素标记点和第三个像素标记点之间的实际距离；L为摄像头到圆盘的距离。
7.一种用于权利要求1-6任一项所述的定焦红外摄像头中心标定装置，其特征在于：包括底板(1)、以及设置在底板(1)上的旋转平台(2)和支架(3)，所述的支架(3)上通过调节机构(4)安装有红外摄像头(5)；所述的旋转平台(2)上放置有标签；
8.根据权利要求7所述的一种定焦红外摄像头中心标定装置，其特征在于：所述的第一调节座(41)、第二调节座(42)、第三调节座(43)的结构相同，且均包括调节座本体(48)，所述的调节座本体(48)上设置有两个调节孔(49)，两个所述的调节孔(49)的一端开设有贯穿的缺槽(50)，所述的缺槽(50)上还开设有贯穿的螺孔(51)。
9.根据权利要求8所述的一种定焦红外摄像头中心标定装置，其特征在于：两个所述的调节孔(49)垂直设置在调节座本体(48)上。
...【技术特征摘要】
1.一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤s2)中，所述的红外摄像头(5)设置在标定装置的支架(3)上，所述的标签放置于标定装置的旋转平台(2)上。
3.根据权利要求3所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤s5)中，在旋转平台(2)上设置反光片，并在反光片上设置三个像素标记点，且第一个像素标记点设置在反光片的右端；第二个像素标记和第三个像素标记点分别位于反光片的前后端。
4.根据权利要求3所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤s5)中，所述的第一张标签图像至第四张标签图像的第一个像素标记点的坐标分别记为：t1(x,y)、t2(x,y)、t3(x,y)、t4(x,y)；
5.根据权利要求4所述的一种定焦红外摄像头中心标定方法，其特征在于：步骤s5)中，在得到中点位置c1(x,y)和中点位置c2(x,y)后，计算中点位置c1(x,y)和中点位置c2(x,y)的平均值，得到红外摄像头(5)的中心像素点位置c(x,y)。
6.根据权利要求3所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘普航，
申请(专利权)人：广州申迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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