【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通信，具体的是一种ethercat主从一体控制器及其控制方法。
技术介绍
1、目前在国内，大量的来自工业自动化领域的企业和自动化设备制造厂商，己经开始投入到这项速度最快的工业自动化控制技术的应用当中。大部分企业并没有自主开发ethercat总线接口伺服驱动器或者ethercat主站通信控制器，而是直接购买了国外产品。
2、然而，当前市面上的ethercat主站通信控制器都是单主站，这种设计满足不了越来越复杂的场景需求，且开发成本和维护成本过高。
3、传统的产线需要上位机作为主控制器，通过网关或者ethernetip将ethercat信号转换为modbus信号，需要经过从站或者芯片的mcu，再通过mcu跟主控制器之间基于spi进行通讯，这样整条链路都存在传输延迟，传输效率不高，传输速度也会减慢。
4、因此，需要一种新型的控制器，能够集主从于一体，从而提高系统的可靠性和稳定性，并且简化系统的结构，降低成本。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中的缺陷，本专利技术提供了一种ethercat主从一体控制器及其控制方法，该ethercat主从一体控制器的第一芯片和第二芯片之间通过共享内存直接通信，实现高速数据传输和实时通信，提高了生产效率和产品质量。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种ethercat主从一体控制器，包括：
3、第一芯片，所述第一芯连接有内存，用于运行第一操作系统；
4、第
5、所述第一芯片和第二芯片各自连接有静态随机存取存储器，所述第一芯片和第二芯片通过共享内存通信；
6、所述第一芯片运行主站程序，所述第二芯片运行从站程序，所述主站程序能向所述从站程序发送数据包，所述从站程序根据所述主站程序的数据包控制伺服动作，所述第二芯片集成有ethercat协议，主站程序和从站程序通过所述ethercat协议通信。
7、进一步的，所述第二芯片还包括mcu，上位机经过所述第二芯片后和所述mcu相连并启用ssc服务。
8、进一步的，所述第一芯片内运行linux操作系统，所述第二芯片裸机。
9、进一步的，所述ethercat主从一体控制器内设有ethernet/ip协议和profinet协议的协议栈。
10、进一步的，所述ethercat主从一体控制器上设有rj45接口供所述上位机直接连接。
11、进一步的，所述第一芯片包括cortex-a系列处理器，所述第二芯片包括cortex-m系列处理器。
12、进一步的，整个通讯链路上控制周期即是所述基于ethercat主从一体控制器的数据交互周期。
13、上述ethercat主从一体控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
14、所述第一芯片和所述第二芯片在内核阶段分别加载ethercat主站驱动和ethercat从站驱动；
15、所述第一操作系统内的文件系统配置好主站程序；
16、所述第一芯片启动主站程序并申请共享内存；
17、所述第二芯片启动从站程序并通过自定义协议申请和主站程序连接；
18、若连接成功，所述主站程序通过自定义协议向所述共享内存中发送数据包，所述从站程序通过所述共享内存接受数据包并解析成指令，所述从站程序通过所述ethercat协议将所述指令发送至伺服；
19、若主站程序超过2秒未响应则连接失败，所述第二芯片注销该从站程序并重新注册和启动新的从站程序，所述新的从站程序通过自定义协议申请和所述主站程序连接。
20、进一步的，文件系统配置主站程序包括配置好主站程序的网口信息
21、借由以上的技术方案，本专利技术的有益效果如下：
22、1、本申请中通过在第一芯片上运行主站程序，第二芯片上运行从站程序，第一芯片和第二芯片通过共享内存通信，实现了主站和从站的高速数据传输和实时通信，提高了生产效率和产品质量；
23、2、本申请中主站和从站通过ethercat通信协议进行通信，通信更加简单可靠。
24、为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种Ethercat主从一体控制器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述第二芯片还包括MCU，上位机经过所述第二芯片后和所述MCU相连并启用SSC服务。
3.如权利要求1所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述第一芯片内运行Linux操作系统，所述第二芯片裸机。
4.如权利要求1所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述Ethercat主从一体控制器内设有EtherNet/IP协议和PROFINET协议的协议栈。
5.如权利要求4所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述Ethercat主从一体控制器上设有RJ45接口供所述上位机直接连接。
6.如权利要求1所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述第一芯片包括Cortex-A系列处理器，所述第二芯片包括Cortex-M系列处理器。
7.如权利要求2所述的Ethercat主从一体控制器，其特征在于，整个通讯链路上控制周期即是所述基于Ethercat主从一
8.权利要求1-7任一所述的Ethercat主从一体控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
9.如权利要求8所述的Ethercat主从一体控制器的控制方法，其特征在于，所述文件系统配置主站程序包括配置好主站程序的网口信息。
...【技术特征摘要】
1.一种ethercat主从一体控制器，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述第二芯片还包括mcu，上位机经过所述第二芯片后和所述mcu相连并启用ssc服务。
3.如权利要求1所述的ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述第一芯片内运行linux操作系统，所述第二芯片裸机。
4.如权利要求1所述的ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述ethercat主从一体控制器内设有ethernet/ip协议和profinet协议的协议栈。
5.如权利要求4所述的ethercat主从一体控制器，其特征在于，所述ethercat...
【专利技术属性】
技术研发人员：周聪，朱奇伟，
申请(专利权)人：国讯芯微苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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