【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真测试，具体涉及一种仿真测试目标场景的生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术飞速发展，越来越多配置先进驾驶辅助系统(advanced driverassistance system，adas)功能的车型量产上市。因此，自动驾驶的功能安全性、功能可靠性验证成为自动驾驶大规模商用的主要阻碍。
2、相关技术中，生成仿真测试场景的方法多为根据测试需求手动搭建仿真测试场景。一般分为两步，首先在仿真软件中搭建静态路网模型；之后在仿真软件中调用静态路网模型，在道路上搭建动态场景模型。其中搭建动态场景模型的过程需要完成三个步骤：第一，添加仿真测试场景中需要运用到的实体对象；第二，通过规划场景中实体的初始状态，运动形态，运动时间等参数生成一类仿真测试场景的基准场景。
3、但是，现有的仿真测试场景生成方式存在步骤繁琐以及效率低下的缺陷。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种仿真测试目标场景的生成方法、装置、设备及存储介质，以解决现有的仿真测试场景生成方式存在步骤繁琐以及效率低下的缺陷的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种仿真测试目标场景的生成方法，该方法包括：基于目标测试需求获取目标场景的目标场景参数；基于目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据；其中，预设的自然驾驶场景轨迹数据库是基于历史场景中的自车轨迹数据以及目标物轨迹数据构建的，目标物是指与自车属于同一目标场景的参
3、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，通过不同的目标场景获取对应目标场景的目标场景参数，然后通过目标场景参数获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据，也即只需要通过预设的自然驾驶场景轨迹库就能够得到仿真测试目标场景需要的轨迹数据，从而提高仿真测试目标场景的生成效率，并且由于自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据为真实数据，从而能够提高仿真测试目标场景的仿真程度。
4、在一个可选的实施方式中，基于目标测试需求获取目标场景的目标场景参数，包括：响应于用户的操作，确定对应于目标测试需求的多个场景的第一场景参数以及预设的自然驾驶场景轨迹库的第二场景参数；基于第二场景参数，对第一场景参数进行参数分析，得到第一场景参数的泛化范围；基于第一场景参数的泛化范围，生成目标场景参数。
5、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，通过第二场景参数，对第一场景参数进行参数分析，得到第一场景参数的泛化范围，通过泛化范围可以批量生成同类仿真场景，降低了生成仿真场景的成本。
6、在一个可选的实施方式中，基于目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据，包括：获取目标场景参数对应的自车轨迹和目标物轨迹；分别对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，得到对应自车轨迹的多段第一轨迹以及对应目标物轨迹的多段第二轨迹；基于目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取对应第一轨迹的第一目标轨迹以及对应第二轨迹的第二目标轨迹；分别基于第一目标轨迹以及第二目标轨迹生成自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据。
7、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，通过对自车轨迹和目标物轨迹进行分段，并根据分段后的轨迹从预设的自然驾驶场景轨迹库中提取对应的目标轨迹，从而能够提高目标轨迹的准确性的同时，提高目标轨迹的确定效率。
8、在一个可选的实施方式中，分别对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，得到对应自车轨迹的多段第一轨迹以及对应目标物轨迹的多段第二轨迹，包括：按照横向行进状态和纵向行进状态分别对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，得到对应自车轨迹的多段第一轨迹以及对应目标物轨迹的多段第二轨迹。
9、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，由于车辆的行驶方向可以分为横向和纵向，因此，通过按照横向行进状态和纵向行进状态分别对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，能够更准确地从预设的自然驾驶场景轨迹库中提取对应的目标轨迹。
10、在一个可选的实施方式中，第一目标轨迹以及第二目标轨迹包括多个轨迹点；分别基于第一目标轨迹以及第二目标轨迹生成自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据，包括：获取自车轨迹和目标物轨迹相应的分割顺序；按照分割顺序，将后一段轨迹的起始位置移动至前一段轨迹的结束位置进行拼接，得到相应的轨迹数据；和/或，按照分割顺序，将后一段轨迹的朝向旋转至前一段轨迹的结束位置的朝向，得到相应的轨迹数据；和/或，基于目标场景参数调整第一目标轨迹和/或第二目标轨迹中的轨迹点，得到相应的轨迹数据。
11、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，由于从预设的自然驾驶场景轨迹库中提取的目标轨迹为分段的目标轨迹，需要将多段目标轨迹按照目标测试场景的轨迹进行拼接，因此，通过分割顺序将轨迹进行拼接的方式，能够准确地得到目标测试场景对应的轨迹数据，从而保证仿真测试目标场景的准确性。
12、在一个可选的实施方式中，在获取目标场景参数对应的自车轨迹和目标物轨迹之后，方法还包括：分别判断自车轨迹的第一轨迹状态是否满足第一预设条件以及目标物轨迹的第二轨迹状态是否满足第二预设条件；在第一轨迹状态满足第一预设条件时，对自车轨迹进行分割；在第二轨迹状态满足第二预设条件时，对目标物轨迹进行分割。
13、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，由于车辆在行进的过程中，可能会出现超车、变道等情况，那么对应的轨迹状态可能有多个轨迹状态，也即，在轨迹状态的数量为多个时，对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，在轨迹状态的数量为一个时，则无需对自车轨迹和目标物轨迹进行分割，从而提高目标轨迹的准确性的同时，提高目标轨迹的确定效率。
14、在一个可选的实施方式中，生成预设的自然驾驶场景轨迹库的过程，包括：获取各个场景中目标对象的位姿信息；其中，目标对象包括自车以及目标物；基于自车的位姿信息以及目标物的位姿信息，确定自车的第一轨迹数据参数以及目标物的第二轨迹数据参数；分别对第一轨迹参数以及第二轨迹参数进行分析标注，生成轨迹标签文件；对轨迹标签文件进行汇总，生成预设的自然驾驶场景轨迹库。
15、本实施例提供的仿真测试目标场景的生成方法，通过自车的位姿信息以及目标物的位姿信息确定目标物以及自车的轨迹数据参数的方式，使得预设的自然驾驶场景轨迹库中的数据均为真实数据，从而能够提高仿真测试目标场景的仿真程度，并且将不同的轨迹参数进行分析标注，使得各个轨迹参数都能够区分开，使得在获取到目标场景参数时，能够更快速地确定对应的轨迹数据。
16、第二方面，本专利技术提供了一种仿真测试目标场景的生成装置，该装置包括：第一获取模块，基于目标测试需求获取目标场景的目标场景参数；第二获取模块，基于目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据；其中，预设的自然驾驶场景轨迹数据库是基于历史场景中自车轨迹数据以及目标物轨迹数据构建的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述基于目标测试需求获取目标场景的目标场景参数，包括：
3.根据权利要求1所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述基于所述目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据，包括：
4.根据权利要求3所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述分别对所述自车轨迹和所述目标物轨迹进行分割，得到对应所述自车轨迹的多段第一轨迹以及对应所述目标物轨迹的多段第二轨迹，包括：
5.根据权利要求3所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述第一目标轨迹以及所述第二目标轨迹包括多个轨迹点；
6.根据权利要求3所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，在获取所述目标场景参数对应的所述自车轨迹和目标物轨迹之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，生成所述预设的自然驾驶场景轨迹库的过程，包括：
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9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至7中任一项所述的仿真测试目标场景的生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的仿真测试目标场景的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述基于目标测试需求获取目标场景的目标场景参数，包括：
3.根据权利要求1所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述基于所述目标场景参数从预设的自然驾驶场景轨迹库获取到自车轨迹数据以及目标物的轨迹数据，包括：
4.根据权利要求3所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述分别对所述自车轨迹和所述目标物轨迹进行分割，得到对应所述自车轨迹的多段第一轨迹以及对应所述目标物轨迹的多段第二轨迹，包括：
5.根据权利要求3所述的仿真测试目标场景的生成方法，其特征在于，所述第一目标轨迹以及所述第二目标轨迹包括多个轨迹点；
6.根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐月云，李晓杰，郭建朋，魏鹏，韩诚，张海文，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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