【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电机控制方法、控制器、电机、推进器、移动设备及介质。
技术介绍
1、在无刷直流电机运行过程中，可以采用无感控制来驱动电机转动。这样可以省去电机中的转子位置传感器。但由于没有足够的实际物理量反馈，无感控制对软件算法的依赖程度较高。在发生例如缺相故障、电流检测系统故障等故障时，电机无法获取到较高精确度的转子位置，进而影响电机的驱动功能，甚至导致电机无法正常工作。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中的问题，本申请提供一种电机控制方法、控制器、电机、推进器、移动设备及介质。
2、本申请提供一种电机控制方法，所述电机控制方法包括：
3、检测电机的运行状态；
4、若确定所述电机的运行状态为正常状态，基于适配于所述正常状态的第一无感控制算法控制所述电机运行；
5、若确定所述电机的运行状态为故障状态，基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行。
6、在一实施例中，所述检测电机的运行状态，包括：
7、获取所述电机的三相相电流；
8、基于所述三相相电流确定所述电机的运行状态。
9、在一实施例中，所述基于所述三相电流确定电机的运行状态，包括：
10、计算所述三相相电流中每一相相电流的有效值；
11、计算三个所述有效值中值最大的有效值与值最小的最小值的差值，得到差值；
12、若所述差值小于或等于预设差值，确定所述电机的运行状态为
13、若所述差值大于所述预设差值，确定所述电机的运行状态为所述故障状态。
14、在一实施例中，所述预设差值基于所述电机的额定电流、所述电机的电流采样精度、所述电机的当前控制电流中的一个或多个确定；其中：
15、所述预设差值与所述额定电流正相关；
16、所述预设差值与所述电流采样精度负相关；
17、所述预设差值与所述当前控制电流正相关。
18、在一实施例中，所述基于所述三相相电流确定所述电机的运行状态，包括：
19、若所述三相相电流中的任意一相相电流符合预设条件，确定所述电机的运行状态为所述故障状态。
20、在一实施例中，所述预设条件包括以下的至少一者：
21、相电流的值为0且持续第一预设时长；
22、相电流的值在预设电流范围外且持续第二预设时长；
23、相电流的波形与预设波形不一致。
24、在一实施例中，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
25、控制所述电机依次且循环运行于预设的多种换向状态。
26、在一实施例中，所述控制所述电机依次且循环运行于预设的多种换向状态，包括：
27、获取所述电机的三相电压；
28、根据所述三相电压确定所述电机的转子位置；
29、根据所述转子位置，将所述预设的多种状态中的一种换向状态确定为所述电机的初始换向状态；
30、以所述初始换向状态为起始状态，控制所述电机依次且循环运行于所述预设的多种换向状态。
31、在一实施例中，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
32、获取所述电机的三路控制电路中处于正常运行状态的两路控制电路的相电流；
33、基于所述两路控制电路的相电流计算所述两路控制电路的目标控制电压；
34、基于所述两路控制电路的目标控制电压控制所述电机运行。
35、在一实施例中，所述第二无感控制算法包括多个，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
36、基于多个所述第二无感控制算法中优先级为高一级的第二无感控制算法控制所述电机运行；
37、若所述优先级为高一级的第二无感控制算法失效，基于优先级相对于当前采用的第二无感控制算法的优先级低一级的第二无感控制算法控制所述电机运行。
38、在一实施例中，多个所述第二无感控制算法包括方波控制算法及缺相控制算法，所述方波控制算法的优先级高于所述缺相控制算法的优先级。
39、本申请还提出一种控制器，包括处理器和存储器；
40、所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行以实现上述任一实施例所述的电机控制方法。
41、本申请还提出一种电机，包括驱动组件和上述的控制器；所述控制器用于驱动所述驱动组件工作。
42、本申请还提出一种推进器，包括推进主体和如上述的电机，所述电机与所述推进主体连接。
43、本申请还提出一种可移动设备，包括载体和上述的推进器；
44、所述推进器连接于所述载体，所述推进器用于为所述载体提供动力。
45、本申请还提出一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在处理器上运行时，使得所述处理器执行上述任一实施例所述的电机控制方法。
46、本申请通过在电机处于正常状态下时采用第一无感控制算法运行，在电机处于故障状态下时采用第二无感控制算法运行，使得电机在故障状态下仍然可以运行驱动功能。
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1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述检测电机的运行状态，包括：
3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述三相相电流确定电机的运行状态，包括：
4.如权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设差值基于所述电机的额定电流、所述电机的电流采样精度、所述电机的当前控制电流中的一个或多个确定；其中：
5.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述三相相电流确定所述电机的运行状态，包括：
6.如权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设条件包括以下的至少一者：
7.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
8.如权利要求7所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制所述电机依次且循环运行于预设的多种换向状态，包括：
9.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控
10.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述第二无感控制算法包括多个，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
11.如权利要求10所述的电机控制方法，其特征在于，多个所述第二无感控制算法包括方波控制算法及缺相控制算法，所述方波控制算法的优先级高于所述缺相控制算法的优先级。
12.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器；
13.一种电机，其特征在于，包括驱动组件和如权利要求12所述的控制器；所述控制器用于驱动所述驱动组件工作。
14.一种推进器，其特征在于，包括推进主体和如权利要求13所述的电机，所述电机与所述推进主体连接。
15.一种可移动设备，其特征在于，包括载体和如权利要求14所述的推进器；
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在处理器上运行时，使得所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的电机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述检测电机的运行状态，包括：
3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述三相相电流确定电机的运行状态，包括：
4.如权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设差值基于所述电机的额定电流、所述电机的电流采样精度、所述电机的当前控制电流中的一个或多个确定；其中：
5.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述三相相电流确定所述电机的运行状态，包括：
6.如权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设条件包括以下的至少一者：
7.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于适配于所述故障状态的第二无感控制算法控制所述电机运行，包括：
8.如权利要求7所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制所述电机依次且循环运行于预设的多种换向状态，包括：
9.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于适配于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：高琦皓，杨威，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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