【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆的路径规划方法及装置、存储介质、车辆、终端。
技术介绍
1、随着智能化驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。其中，车辆在行驶过程中通常在弗朗内特(frenet)坐标系下进行纵向规划，规划出车辆自动行驶的路径。
2、目前，现有在frenet坐标系下进行纵向路径规划时通常基于车辆在参考路径上的投影来规划在不同曲率转弯场景中的路径，然而，由于在大曲率转弯场景中，相距不同位置的障碍物在frenet坐标系下于车辆的投影距离相同，使得车辆与障碍物的投影无法有效的确认是否发生碰撞，大大降低了碰撞检测的准确性，产生较大的碰撞风险，从而降低了车辆的路径规划有效性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆的路径规划方法及装置、存储介质、车辆、终端，主要目的在于解决现有车辆的路径规划效率差的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆的路径规划方法，包括：
3、获取车辆在第一坐标系下的轨迹里程信息；<...
【技术保护点】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二坐标系下构建与所述轨迹里程信息匹配的车辆包络模型包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的速度影响系数、车速、预设速度膨胀系数、曲率影响系数、轨迹曲率、预设曲率膨胀系数确定延伸长度包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆包络模型确定所述车辆与障碍物之间的干涉关系包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述干涉关系在所述第一坐标系下确定发生碰撞的轨迹点信息
...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二坐标系下构建与所述轨迹里程信息匹配的车辆包络模型包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的速度影响系数、车速、预设速度膨胀系数、曲率影响系数、轨迹曲率、预设曲率膨胀系数确定延伸长度包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆包络模型确定所述车辆与障碍物之间的干涉关系包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述干涉关系在所述第一坐标系下确定发生碰撞的轨迹点信息包括：
6.根据权利要求1-5...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，王睿，刘偲，冉旭，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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