【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种直线驱动装置及仿生机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，仿生机器人被应用越来越广泛，给人们的生活和生产带来了极大的便利。
2、相关技术中，仿生机器人的动力源多采用直线驱动装置，直线驱动装置为丝杠旋转螺母直线运动的方式，然而，此种方式需要外置直线导轨和滑块以实现直线运动，导致其结构复杂、重量大，丝杠的抗弯性能差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供了一种直线驱动装置。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种直线驱动装置，该直线驱动装置包括：
4、壳体，设置有安装腔，所述壳体的一端具有与所述安装腔连通的连接孔，且所述壳体上设有直线导向部；
5、定子，设置于所述安装腔，所述定子设置有转子腔；
6、转子，设置于所述转子腔且能够相对所述定子转动，沿所述转子的轴向，所述转子上设置有贯穿所述转子的轴孔；
7、第一螺母组件和第二螺母组件，所述第一螺母组件和所述第二螺母组件分别转动地安装于所述壳体，所述第一螺母组件的至少一部分和所述第二螺母组件的至少一部分均位于所述轴孔内，所述第一螺母组件和所述第二螺母组件分别与所述转子同步转动，所述第一螺母组件设置有第一螺纹通孔，所述第二螺母组件设置有第二螺纹通孔，且所述第一螺纹通孔与所述第二螺纹通孔的孔轴线同轴设置；
8、丝杆，沿所述转子的轴向，所述丝杆
9、本申请提供的直线驱动装置，转子转动带动第一螺母组件和第二螺母组件同步转动，第一螺纹通孔和第二螺纹通孔内壁的内螺纹分别与丝杆的第一螺纹啮合。这样，当第一螺母组件和第二螺母组件在转子的作用下带动丝杆移动，由于限位部与直线导向部沿转子的轴向滑动，同时，限位部和直线导向部在转子的周向发生干涉，从而限制了丝杆转动，使丝杆仅能沿转子的轴向进行往复做直线移动。如此一来，无需在外置直线导轨和滑块等部件，简化了结构，同时，当丝杆受到径向的作用力时，由于第一螺母组件和第二螺母组件是分别沿丝杆的轴向套设在丝杆上，第一螺母组件和第二螺母组件可以对丝杆形成反作用力，从而提高了丝杆的抗弯性能。即在第一螺母组件和第二螺母组件形成的双螺母结构作用下，使丝杆在其周向增加了抗弯结构，使丝杆能够承受较大的弯矩，进而提高了丝杆的可靠性。
10、另外，根据本申请的直线驱动装置，还可具有如下附加的技术特征：
11、在第一方面的其中一个实施例中，所述第一螺母组件包括第一连接件和第一螺母，沿所述转子的轴向，所述第一连接件设置有贯穿所述第一连接件的第一贯穿孔，且所述第一连接件上设置有用于安装所述第一螺母的第一安装部，所述第一螺母设置有所述第一螺纹通孔，所述第一连接件的一部分与所述转子固定连接，所述第一螺母与所述转子同步转动。
12、在第一方面的其中一个实施例中，所述第一连接件包括第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体分别设置有所述第一贯穿孔，所述第一本体和所述第二本体上分别设置所述第一安装部，所述第一安装部为第一安装槽，所述第一本体的所述第一安装槽与所述第二本体的所述第一安装槽形成安装所述第一螺母的安装空间；
13、所述第二本体的一部分与所述转子固定连接。
14、在第一方面的其中一个实施例中，所述第一安装部为所述第一连接件设置的第一容纳腔，所述第一容纳腔与所述第一贯穿孔连通，所述第一螺母固定于所述第一容纳腔内。
15、在第一方面的其中一个实施例中，所述第二螺母组件包括第二连接件和第二螺母，沿所述转子的轴向，所述第二连接件设置有贯穿所述第二连接件的第二贯穿孔，且所述第二连接件上设置有用于安装所述第二螺母的第二安装部，所述第二螺母设置有所述第二螺纹通孔，所述第二连接件的一部分与所述转子固定连接，所述第二螺母与所述转子同步转动。
16、在第一方面的其中一个实施例中，所述第二连接件包括第三本体和第四本体，所述第三本体和所述第四本体分别设置有所述第二贯穿孔，所述第三本体和所述第四本体上分别设置所述第二安装部，所述第二安装部为第二安装槽，所述第三本体的所述第二安装槽与所述第四本体的所述第二安装槽形成安装所述第二螺母的安装空间；
17、所述第三本体的一部分与所述转子固定连接。
18、在第一方面的其中一个实施例中，所述第四本体远离所述第三本体的一部分凸出于所述连接孔设置。
19、在第一方面的其中一个实施例中，沿所述转子的轴向，所述第一螺母和所述第二螺母位于所述转子的相对两侧。
20、在第一方面的其中一个实施例中，沿所述转子的轴向，所述第一螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为l1，所述第二螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为l2，满足关系式：l1≥l2。
21、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线驱动装置还包括第一径向轴承和第二径向轴承，所述第一螺母组件通过所述第一径向轴承与所述壳体转动连接，所述第二螺母组件通过所述第二径向轴承与所述壳体转动连接。
22、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线驱动装置还包括轴向轴承，所述轴向轴承位于所述第二螺母组件和所述壳体之间，且所述轴向轴承分别与所述第二螺母组件和所述壳体过盈配合连接。
23、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线驱动装置还包括第一推力传感器和第二推力传感器，所述第一推力传感器设置于所述第一径向轴承与所述壳体之间并分别与所述第一径向轴承与所述壳体抵接；
24、所述第二推力传感器设置于所述轴向轴承与所述壳体之间并分别与所述轴向轴承与所述壳体抵接。
25、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线导向部为开设于所述壳体的直线导向孔，所述直线导向孔与所述安装腔相连通，所述限位部为滑块，所述滑块固定于所述丝杆上，且所述滑块穿设于所述直线导向孔设置，所述滑块能够沿所述直线导向孔移动。
26、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线导向孔至少设置有一个，所述滑块与所述直线导向孔的数量相等。
27、在第一方面的其中一个实施例中，所述直线导向部为开设于所述壳体的直线导向槽，所述直线导向槽的槽口位于所述安装腔内，所述限位部为滑块，所述滑块固定于所述丝杆上，且所述滑块的一部分位于所述直线导向槽内，所述滑块能够沿所述直线导向槽移动。
28、在第一方面的其中一个实施例中，所述壳体包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳和所述第二外壳连接限定形成所述安装腔，且所述连接孔开设于所述第二外壳远离所述第一外壳的一端，所述直线导向部设置于所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种直线驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一螺母组件包括第一连接件和第一螺母，沿所述转子的轴向，所述第一连接件设置有贯穿所述第一连接件的第一贯穿孔，且所述第一连接件上设置有用于安装所述第一螺母的第一安装部，所述第一螺母设置有所述第一螺纹通孔，所述第一连接件的一部分与所述转子固定连接，所述第一螺母与所述转子同步转动。
3.根据权利要求2所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一连接件包括第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体分别设置有所述第一贯穿孔，所述第一本体和所述第二本体上分别设置所述第一安装部，所述第一安装部为第一安装槽，所述第一本体的所述第一安装槽与所述第二本体的所述第一安装槽形成安装所述第一螺母的安装空间；
4.根据权利要求2所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一安装部为所述第一连接件设置的第一容纳腔，所述第一容纳腔与所述第一贯穿孔连通，所述第一螺母固定于所述第一容纳腔内。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第二螺母组件包括第二连
6.根据权利要求5所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第二连接件包括第三本体和第四本体，所述第三本体和所述第四本体分别设置有所述第二贯穿孔，所述第三本体和所述第四本体上分别设置所述第二安装部，所述第二安装部为第二安装槽，所述第三本体的所述第二安装槽与所述第四本体的所述第二安装槽形成安装所述第二螺母的安装空间；
7.根据权利要求6所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第四本体远离所述第三本体的一部分凸出于所述连接孔设置。
8.根据权利要求5所述的直线驱动装置，其特征在于，沿所述转子的轴向，所述第一螺母和所述第二螺母位于所述转子的相对两侧。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，沿所述转子的轴向，所述第一螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为L1，所述第二螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为L2，满足关系式：L1≥L2。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动装置还包括第一径向轴承和第二径向轴承，所述第一螺母组件通过所述第一径向轴承与所述壳体转动连接，所述第二螺母组件通过所述第二径向轴承与所述壳体转动连接。
11.根据权利要求10所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动装置还包括轴向轴承，所述轴向轴承位于所述第二螺母组件和所述壳体之间，且所述轴向轴承分别与所述第二螺母组件和所述壳体过盈配合连接。
12.根据权利要求11所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动装置还包括第一推力传感器和第二推力传感器，所述第一推力传感器设置于所述第一径向轴承与所述壳体之间并分别与所述第一径向轴承与所述壳体抵接；
13.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线导向部为开设于所述壳体的直线导向孔，所述直线导向孔与所述安装腔相连通，所述限位部为滑块，所述滑块固定于所述丝杆上，且所述滑块穿设于所述直线导向孔设置，所述滑块能够沿所述直线导向孔移动。
14.根据权利要求13所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线导向孔至少设置有一个，所述滑块与所述直线导向孔的数量相等。
15.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线导向部为开设于所述壳体的直线导向槽，所述直线导向槽的槽口位于所述安装腔内，所述限位部为滑块，所述滑块固定于所述丝杆上，且所述滑块的一部分位于所述直线导向槽内，所述滑块能够沿所述直线导向槽移动。
16.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述壳体包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳和所述第二外壳连接限定形成所述安装腔，且所述连接孔开设于所述第二外壳远离所述第一外壳的一端，所述直线导向部设置于所述第一外壳；
17.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动装置还包括编码器，所述编码器与所述第二螺母组件连接，用于反馈所述丝杆的移动位置。
18.根据权利要求17所述的直线驱动装置，其特征在于，沿所述转子的轴向，所述编码器设置于所述壳体具有所述连接孔的一端，所述编码器包括编码器本体和转子部，所述编码器本体和所述转子...
【技术特征摘要】
1.一种直线驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一螺母组件包括第一连接件和第一螺母，沿所述转子的轴向，所述第一连接件设置有贯穿所述第一连接件的第一贯穿孔，且所述第一连接件上设置有用于安装所述第一螺母的第一安装部，所述第一螺母设置有所述第一螺纹通孔，所述第一连接件的一部分与所述转子固定连接，所述第一螺母与所述转子同步转动。
3.根据权利要求2所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一连接件包括第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体分别设置有所述第一贯穿孔，所述第一本体和所述第二本体上分别设置所述第一安装部，所述第一安装部为第一安装槽，所述第一本体的所述第一安装槽与所述第二本体的所述第一安装槽形成安装所述第一螺母的安装空间；
4.根据权利要求2所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第一安装部为所述第一连接件设置的第一容纳腔，所述第一容纳腔与所述第一贯穿孔连通，所述第一螺母固定于所述第一容纳腔内。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第二螺母组件包括第二连接件和第二螺母，沿所述转子的轴向，所述第二连接件设置有贯穿所述第二连接件的第二贯穿孔，且所述第二连接件上设置有用于安装所述第二螺母的第二安装部，所述第二螺母设置有所述第二螺纹通孔，所述第二连接件的一部分与所述转子固定连接，所述第二螺母与所述转子同步转动。
6.根据权利要求5所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第二连接件包括第三本体和第四本体，所述第三本体和所述第四本体分别设置有所述第二贯穿孔，所述第三本体和所述第四本体上分别设置所述第二安装部，所述第二安装部为第二安装槽，所述第三本体的所述第二安装槽与所述第四本体的所述第二安装槽形成安装所述第二螺母的安装空间；
7.根据权利要求6所述的直线驱动装置，其特征在于，所述第四本体远离所述第三本体的一部分凸出于所述连接孔设置。
8.根据权利要求5所述的直线驱动装置，其特征在于，沿所述转子的轴向，所述第一螺母和所述第二螺母位于所述转子的相对两侧。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，沿所述转子的轴向，所述第一螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为l1，所述第二螺母组件位于所述轴孔的部分的长度为l2，满足关系式：l1≥l2。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的直线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动装置还包括第一径向轴承和第二径向轴承，...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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