【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种作业设备系统及其控制方法，特别是一种应用rtk基站的割草设备系统、以及用于该割草设备系统的控制方法。
技术介绍
1、割草机是一种用于修草被、植被等的自动化机械的割草作业设备。它能代替或减轻人力，而且操作方便，充分节省人力与时间，实现环境美化，因此被广泛应用，草坪机主要应用在园林装饰修剪、草地绿化修剪、城市街道、绿化景点、田园修剪，特别是公园内的草地和草原，足球场等其他用草场地，私人别墅花园，以及农林畜牧场地植被等方面的修整。
2、随着卫星导航技术的商业运用，智能割草设备也开始采用卫星导航技术来进行定位及导航，其中实时动态载波相位差分技术(real-time kinematic，rtk)也被越来越多地应用。
3、但是，一方面由于网络rtk生命周期总的使用成本较高，并且受限于网络信号，另一方面网络rtk提供真实高精度地理坐标，很多情况下属于敏感信息，可能有政策管控风险。进一步地，在将rtk技术应用于割草作业的情况下，由于rtk基站随割草车到不同的草坪割草放到不同的锚点，所以不能设置固定的rtk基站坐标，而同一块草坪创建地图后再次作业时rtk基站自动收敛的坐标会产生米级偏差导致草坪地图出现相对位移偏差，产生边界漏割和侵入不可割草区域的情况。为了消除这一偏差，需要诸如电脑等终端装置以人工重新输入坐标，操作繁琐耗时，增加了系统应用难度。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种作业设备系统及其控制方法，通过采用地图标
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种作业设备系统，包括：
3、rtk基站；以及
4、作业设备，所述作业设备包括：
5、定位装置，所述定位装置与所述rtk基站通信，并实时采集所述作业设备的定位坐标；
6、控制装置，所述控制装置与rtk基站通信，所述控制装置根据所述定位装置对工作区域采集并修正的定位坐标数据和来自所述rtk基站的基站坐标数据生成所述工作区域的标定地图；
7、储存装置，配置为存储所述rtk基站的基站坐标以及所述控制装置发送的标定地图；
8、其中，当所述作业设备对所述工作区域进行工作时，所述控制装置将所述标定地图中的rtk基站坐标和当前所述rtk基站的rtk基站坐标进行比较，如果比较所得的偏差值小于预设值则对所述标定地图进行相应偏移、并生成新地图供使用，如果比较所得的所述偏差值大于所述预设值则报警所述rtk基站位置异常。
9、在本专利技术的一个较佳实施例中，当所述作业设备对所述工作区域进行地图标定时，所述定位装置应用来自所述rtk基站的差分数据修正所述作业设备的定位坐标数据，并将修正的定位坐标数据发送给所述控制装置，所述控制装置应用所述修正的定位坐标数据和来自所述rtk基站的基站坐标数据生成所述工作区域的标定地图，并将所述标定地图发送给储存装置进行储存。
10、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述rtk基站为便携式rtk基站。
11、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述作业设备为割草设备。
12、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述控制装置和所述定位装置通过通讯装置与所述rtk基站进行通信。
13、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述通讯装置接收来自所述rtk基站的所述差分数据和所述rtk基站坐标数据，并将所述差分数据发送给所述定位装置、以及将所述rtk基站坐标数据发送给所述控制装置。
14、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述通讯装置包括安装在所述割草设备上的电台装置。
15、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述定位装置为卫星定位移动站。
16、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述割草设备进一步包括终端控制装置，其可以接收所述割草设备反馈的状态信息，并发送相应的控制指令给所述割草设备。
17、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述状态信息包括所述割草设备的定位状态信息和报警信息。
18、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述定位状态信息包括高精度定位状态信息和非高精度定位状态信息，所述高精度定位状态信息指示所述割草设备处于厘米级定位状态。
19、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述报警信息是指所述割草设备的故障状态信息，包括割刀电流过流、行走电机过流、控制温度过高、以及其它故障信息。
20、在本专利技术的一个较佳实施例中，当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送相应的执行指令给所述割草设备，所述执行指令可包括继续当前状态的指令、标定地图的指令、标定非工作区域的指令、增加非工作区域的指令、地图边界标定完成的指令、非工作区域标定完成指令、以及其它指令。
21、在本专利技术的一个较佳实施例中，当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述非高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送停机指令给所述割草设备。
22、在本专利技术的一个较佳实施例中，当所述终端控制装置接收到所述报警信息时，所述终端控制装置显示所述报警信息，通知操作员，由操作员通过所述终端控制装置发送相应的处理指令给所述割草设备。
23、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述终端控制装置为手持式终端装置。
24、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述定位装置包括安装在所述割草设备上的卫星定位接收天线。
25、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述通讯装置包括安装在所述割草设备上的无线天线。
26、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述通讯装置还包括蓝牙装置，用于与所述终端控制装置进行无线通信。
27、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述通讯装置进一步包括4g-gps模块，可以将所述控制装置的信息上传到服务器，然后所述服务器可以将所述控制装置的信息发送到所述终端控制装置,并且所述终端控制装置的指令也可以通过移动网络发送到所述服务器、再进一步发送到所述控制装置。
28、在本专利技术的一个较佳实施例中，所述控制装置包括地图生成及管理模块、轨迹规划模块及割草作业控制模块。
29、在本专利技术的一个较佳实施例中，当所述割草设备测绘所述定标地图时，所述割草设备沿所述工作区域边界行驶，所述定位装置实时采集所述割草设备的定位坐标，所述控制装置实时监控所述割草设备是否处于高精度定位状态，如果不在所述高精度定位状态则反馈定位系统异常到所述终端控制装置；如果一直处于所述高精度定位状态则持续记录所述割草设备的定位坐标，直至所述终端控制装置发送地图边界标定完成指令，根据从开始标定到结束标定指令之间收到的所述割草设备的定位坐标生成并储存所述工作区域的标定地图，同时对应储存所述rtk基站发出的所述rtk基站坐标。
30、在本专利技术的一个较佳实施例中，当完成所述标定地图后，所述终端控制装置可进一步向所述割草设备发送非工作区域本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种作业设备系统，包括：
2.根据权利要求1所述的作业设备系统，其特征在于：当所述作业设备对所述工作区域进行地图标定时，所述定位装置应用来自所述RTK基站的差分数据修正所述作业设备的定位坐标数据，并将修正的定位坐标数据发送给所述控制装置，所述控制装置应用所述修正的定位坐标数据和来自所述RTK基站的基站坐标数据生成所述工作区域的标定地图，并将所述标定地图发送给储存装置进行储存。
3.根据权利要求2所述的作业设备系统，其特征在于：所述RTK基站为便携式RTK基站。
4.根据权利要求2所述的作业设备系统，其特征在于：所述作业设备为割草设备。
5.根据权利要求4所述的作业设备系统，其特征在于：所述控制装置和所述定位装置通过通讯装置与所述RTK基站进行通信。
6.根据权利要求5所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置接收来自所述RTK基站的所述差分数据和所述RTK基站坐标数据，并将所述差分数据发送给所述定位装置、以及将所述RTK基站坐标数据发送给所述控制装置。
7.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：
8.根据权利要求4所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位装置为卫星定位移动站。
9.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述割草设备进一步包括终端控制装置，其可以接收所述割草设备反馈的状态信息，并发送相应的控制指令给所述割草设备。
10.根据权利要求9所述的作业设备系统，其特征在于：所述状态信息包括所述割草设备的定位状态信息和报警信息。
11.根据权利要求10所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位状态信息包括高精度定位状态信息和非高精度定位状态信息，所述高精度定位状态信息指示所述割草设备处于厘米级定位状态。
12.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：所述报警信息是指所述割草设备的故障状态信息，包括割刀电流过流、行走电机过流、控制温度过高、以及其它故障信息。
13.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送相应的执行指令给所述割草设备，所述执行指令可包括继续当前状态的指令、标定地图的指令、标定非工作区域的指令、增加非工作区域的指令、地图边界标定完成的指令、非工作区域标定完成指令、以及其它指令。
14.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述非高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送停机指令给所述割草设备。
15.根据权利要求12所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到所述报警信息时，所述终端控制装置显示所述报警信息，通知操作员，由操作员通过所述终端控制装置发送相应的处理指令给所述割草设备。
16.根据权利要求9所述的作业设备系统，其特征在于：所述终端控制装置为手持式终端装置。
17.根据权利要求8所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位装置包括安装在所述割草设备上的卫星定位接收天线。
18.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置包括安装在所述割草设备上的无线天线。
19.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置还包括蓝牙装置，用于与所述终端控制装置进行无线通信。
20.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置进一步包括4G-GPS模块，可以将所述控制装置的信息上传到服务器，然后所述服务器可以将所述控制装置的信息发送到所述终端控制装置,并且所述终端控制装置的指令也可以通过移动网络发送到所述服务器、再进一步发送到所述控制装置。
21.根据权利要求2所述的作业设备系统，其特征在于：所述控制装置包括地图生成及管理模块、轨迹规划模块及割草作业控制模块。
22.根据权利要求9所述的作业设备系统，其特征在于：当所述割草设备测绘所述定标地图时，所述割草设备沿所述工作区域边界行驶，所述定位装置实时采集所述割草设备的定位坐标，所述控制装置实时监控所述割草设备是否处于高精度定位状态，如果不在所述高精度定位状态则反馈定位系统异常到所述终端控制装置；如果一直处于所述高精度定位状态则持续记录所述割草设备的定位坐标，直至所述终端控制装置发送地图边界标定完成指令，根据从开始标定到结束标定指令之间收到的所述割草设备的定位坐标生成并储存所述工作区域的标定地图，同时对应储存所述RTK基站发出的所述RTK基站坐标。...
【技术特征摘要】
1.一种作业设备系统，包括：
2.根据权利要求1所述的作业设备系统，其特征在于：当所述作业设备对所述工作区域进行地图标定时，所述定位装置应用来自所述rtk基站的差分数据修正所述作业设备的定位坐标数据，并将修正的定位坐标数据发送给所述控制装置，所述控制装置应用所述修正的定位坐标数据和来自所述rtk基站的基站坐标数据生成所述工作区域的标定地图，并将所述标定地图发送给储存装置进行储存。
3.根据权利要求2所述的作业设备系统，其特征在于：所述rtk基站为便携式rtk基站。
4.根据权利要求2所述的作业设备系统，其特征在于：所述作业设备为割草设备。
5.根据权利要求4所述的作业设备系统，其特征在于：所述控制装置和所述定位装置通过通讯装置与所述rtk基站进行通信。
6.根据权利要求5所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置接收来自所述rtk基站的所述差分数据和所述rtk基站坐标数据，并将所述差分数据发送给所述定位装置、以及将所述rtk基站坐标数据发送给所述控制装置。
7.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述通讯装置包括安装在所述割草设备上的电台装置。
8.根据权利要求4所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位装置为卫星定位移动站。
9.根据权利要求6所述的作业设备系统，其特征在于：所述割草设备进一步包括终端控制装置，其可以接收所述割草设备反馈的状态信息，并发送相应的控制指令给所述割草设备。
10.根据权利要求9所述的作业设备系统，其特征在于：所述状态信息包括所述割草设备的定位状态信息和报警信息。
11.根据权利要求10所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位状态信息包括高精度定位状态信息和非高精度定位状态信息，所述高精度定位状态信息指示所述割草设备处于厘米级定位状态。
12.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：所述报警信息是指所述割草设备的故障状态信息，包括割刀电流过流、行走电机过流、控制温度过高、以及其它故障信息。
13.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送相应的执行指令给所述割草设备，所述执行指令可包括继续当前状态的指令、标定地图的指令、标定非工作区域的指令、增加非工作区域的指令、地图边界标定完成的指令、非工作区域标定完成指令、以及其它指令。
14.根据权利要求11所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到的所述定位状态信息为所述非高精度定位状态信息时，所述终端控制装置发送停机指令给所述割草设备。
15.根据权利要求12所述的作业设备系统，其特征在于：当所述终端控制装置接收到所述报警信息时，所述终端控制装置显示所述报警信息，通知操作员，由操作员通过所述终端控制装置发送相应的处理指令给所述割草设备。
16.根据权利要求9所述的作业设备系统，其特征在于：所述终端控制装置为手持式终端装置。
17.根据权利要求8所述的作业设备系统，其特征在于：所述定位装置包括安装在所述割草设备上的卫星定位接收天线。
18.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁士源，薛嘉甫，许跃跃，石冬冬，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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