本发明专利技术属于物流设备技术领域，具体涉及一种车间用货物搬运机器人，通过限位机构的设置，在车体通过举升台对货架进行举升时，能够同步自动展开对货架的边缘处进行限制，避免在搬运货架的过程中因外界影响而出现货架倾倒的情况，提高货架搬运的稳定性；通过自定位组件的设置，则能够对货架的宽度尺寸进行自动适配和调整限制，无需额外的调整时间，减少设备适配不同尺寸货架的调试时间，提高整体搬运的效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物流设备，具体涉及一种车间用货物搬运机器人。
技术介绍
1、随着人工智能设备的发展，利用人工智能设备辅助工业生产成为当下工业生产的发展趋势，人工智能设备的利用不仅减少了人力的消耗和实现人工无法达到的作业需要，而且极大的提高了生产效率。
2、目前在生产车间中，对货物的转运以往大多利用如叉车进行人工操作搬运，但随着智慧仓储的普及，逐渐采用相应的搬运机器人进行自动的搬运，诸如塑料积木玩具注塑生产车间，为了满足市场的多样化需求，塑料积木玩具制造商需要不断推出新的产品，这些新产品往往包含多种不同形状和尺寸的积木块，为了生产这些不同形状和尺寸的积木块，就需要相应地设计和制造不同的注塑模具，所以在积木玩具的生产制造过程中，需要使用大量的注塑模具，在生产活动中则需要根据订单频繁更换某一批次注塑模具，且同一批次中由于玩具组件的形状不同，因而不同的模具型腔也不同，这就导致同一批次的模具数量较多，而为了生产和管理，同一批次模具大多放置于一个货架进行存放和管理，因此搬运机器人可直接移动至对应货架处采用顶升货架的方式直接将该批次的模具搬运，但由于生产车间的环境复杂，一般的搬运机器人在搬运货架时又缺少相应的限位防护措施，容易因自身或外部环境影响而产生货架的偏移乃至倾倒，不利于货架货物的稳定安全搬运需要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是：旨在提供一种车间用货物搬运机器人，用于解决
技术介绍
中提到的问题。
2、为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
>3、一种车间用货物搬运机器人，包括车体、顶升机、举升台和控制面板，所述顶升机嵌设于所述车体内，所述举升台与所述顶升机的输出轴连接，所述举升台中部开有前后贯通的安装腔，所述安装腔内设有限位机构；4、所述限位机构包括一个传动组件和两个调整组件，所述传动组件设于所述安装腔内中部，两个所述调整组件围绕所述传动组件呈中心对称分布设置；
5、所述调整组件包括支撑齿条、侧部摆杆、限位杆和驱动器，所述支撑齿条通过导轨滑动设于所述安装腔内并与传动组件传动连接，所述侧部摆杆转动设于所述支撑齿条上端远离传动组件一侧，所述限位杆的数量为两个且分别转动设于所述支撑齿条伸出端和侧部摆杆非转动端，所述驱动器的数量为三个，其中两个分别设于支撑齿条、侧部摆杆和并与对应的所述限位杆连接匹配，另一所述驱动器设于支撑齿条并与侧部摆杆连接匹配。
6、所述传动组件包括电机和第一齿轮，所述电机嵌设于顶升机的输出轴内，所述第一齿轮转动设于所述安装腔内并与电机的输出轴传动连接，所述第一齿轮与两个所述支撑齿条啮合匹配。
7、所述驱动器包括第一活塞、第一推杆、第一弹簧、第一推板、第一齿条和驱动轮，所述支撑齿条和侧部摆杆均开有与第一驱动器相匹配的第一腔组，所述第一腔组包括第一台阶腔和活动腔，所述第一活塞滑动密封设于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一活塞连接并伸入活动腔内，所述第一弹簧套设于第一推杆且位于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一推杆另一端连接并滑动设于活动腔内，所述驱动轮转动设于活动腔内并与对应的限位杆的转轴连接，与所述侧部摆杆对应的驱动轮与侧部摆杆的转轴连接，所述第一齿条与第一推板连接并与对应的驱动轮啮合匹配，所述第一台阶腔另一端通过液路与外部供液机构连通。
8、所述限位机构还设有自定位组件，所述自定位组件设于侧部摆杆与支撑齿条之间，所述自定位组件包括牵引索、活动销、定位销和摩擦器，所述侧部摆杆开有l形液道，所述l形液道垂直地面边与转轴同轴，所述侧部摆杆还开有与l形液道垂直地面边连通的内腔，所述活动销滑动密封设于内腔中，所述牵引索一端与侧部摆杆的限位杆下端连接，另一端滑动伸入内腔中并与活动销连接，所述定位销嵌设于侧部摆杆内并与活动销抵接匹配，所述摩擦器设于支撑齿条上端并与侧部摆杆上端对应匹配。
9、所述活动销包括销体、第二活塞、第三弹簧和第四弹簧，所述销体远离定位销一端开有第二台阶腔，所述第二活塞滑动设于第二台阶腔内，所述牵引索伸入第二台阶腔内并与第二活塞连接，所述第三弹簧和第四弹簧均套设于牵引索并分别位于第二台阶腔和内腔中，所述销体后侧开有环槽和定位槽，所述环槽与l形液道对应匹配，所述定位槽与定位销匹配。
10、所述定位销包括滑片、端头和第五弹簧，所述侧部摆杆开有位于l形液道一侧且与内腔连通的第三台阶腔，所述滑片滑动设于第三台阶腔内，所述端头与滑片连接并与定位槽相匹配，所述第五弹簧的伸张压力大于第三弹簧的最大压缩力。
11、所述摩擦器包括支架、转管、第三活塞和摩擦块，所述支架与支撑齿条固定连接，所述支架开有第四台阶腔，所述第三活塞滑动密封设于第四台阶腔内，所述摩擦块与第三活塞连接并伸出第四台阶腔，所述转管与侧部摆杆转动点轴线处转动连接并与支架固定连接，所述支架开有连通第四台阶腔上端和转管的液路，所述转管与l形液道连通。
12、所述第四台阶腔内上侧设有位于液路下侧的卡环。
13、本专利技术相较于现有技术至少具有以下优点：
14、通过限位机构的设置，在车体通过举升台对货架进行举升时，能够同步自动展开对货架的边缘处进行限制，避免在搬运货架的过程中因外界影响而出现货架倾倒的情况，提高货架搬运的稳定性；通过自定位组件的设置，则能够对货架的宽度尺寸进行自动适配和调整限制，无需额外的调整时间，减少设备适配不同尺寸货架的调试时间，提高整体搬运的效率。
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【技术保护点】
1.一种车间用货物搬运机器人，包括车体、顶升机、举升台和控制面板，所述顶升机嵌设于所述车体内，所述举升台与所述顶升机的输出轴连接，其特征在于：所述举升台中部开有前后贯通的安装腔，所述安装腔内设有限位机构；
2.根据权利要求1所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述传动组件包括电机和第一齿轮，所述电机嵌设于顶升机的输出轴内，所述第一齿轮转动设于所述安装腔内并与电机的输出轴传动连接，所述第一齿轮与两个所述支撑齿条啮合匹配。
3.根据权利要求2所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述驱动器包括第一活塞、第一推杆、第一弹簧、第一推板、第一齿条和驱动轮，所述支撑齿条和侧部摆杆均开有与第一驱动器相匹配的第一腔组，所述第一腔组包括第一台阶腔和活动腔，所述第一活塞滑动密封设于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一活塞连接并伸入活动腔内，所述第一弹簧套设于第一推杆且位于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一推杆另一端连接并滑动设于活动腔内，所述驱动轮转动设于活动腔内并与对应的限位杆的转轴连接，与所述侧部摆杆对应的驱动轮与侧部摆杆的转轴连接，所述第一齿条与第一推板连接并与对应的驱动轮啮合匹配，所述第一台阶腔另一端通过液路与外部供液机构连通。
4.根据权利要求3所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述限位机构还设有自定位组件，所述自定位组件设于侧部摆杆与支撑齿条之间，所述自定位组件包括牵引索、活动销、定位销和摩擦器，所述侧部摆杆开有L形液道，所述L形液道垂直地面边与转轴同轴，所述侧部摆杆还开有与L形液道垂直地面边连通的内腔，所述活动销滑动密封设于内腔中，所述牵引索一端与侧部摆杆的限位杆下端连接，另一端滑动伸入内腔中并与活动销连接，所述定位销嵌设于侧部摆杆内并与活动销抵接匹配，所述摩擦器设于支撑齿条上端并与侧部摆杆上端对应匹配。
5.根据权利要求4所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述活动销包括销体、第二活塞、第三弹簧和第四弹簧，所述销体远离定位销一端开有第二台阶腔，所述第二活塞滑动设于第二台阶腔内，所述牵引索伸入第二台阶腔内并与第二活塞连接，所述第三弹簧和第四弹簧均套设于牵引索并分别位于第二台阶腔和内腔中，所述销体后侧开有环槽和定位槽，所述环槽与L形液道对应匹配，所述定位槽与定位销匹配。
6.根据权利要求5所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述定位销包括滑片、端头和第五弹簧，所述侧部摆杆开有位于L形液道一侧且与内腔连通的第三台阶腔，所述滑片滑动设于第三台阶腔内，所述端头与滑片连接并与定位槽相匹配，所述第五弹簧的伸张压力大于第三弹簧的最大压缩力。
7.根据权利要求6所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述摩擦器包括支架、转管、第三活塞和摩擦块，所述支架与支撑齿条固定连接，所述支架开有第四台阶腔，所述第三活塞滑动密封设于第四台阶腔内，所述摩擦块与第三活塞连接并伸出第四台阶腔，所述转管与侧部摆杆转动点轴线处转动连接并与支架固定连接，所述支架开有连通第四台阶腔上端和转管的液路，所述转管与L形液道连通。
8.根据权利要求7所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述第四台阶腔内上侧设有位于液路下侧的卡环。
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【技术特征摘要】
1.一种车间用货物搬运机器人，包括车体、顶升机、举升台和控制面板，所述顶升机嵌设于所述车体内，所述举升台与所述顶升机的输出轴连接，其特征在于：所述举升台中部开有前后贯通的安装腔，所述安装腔内设有限位机构；
2.根据权利要求1所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述传动组件包括电机和第一齿轮，所述电机嵌设于顶升机的输出轴内，所述第一齿轮转动设于所述安装腔内并与电机的输出轴传动连接，所述第一齿轮与两个所述支撑齿条啮合匹配。
3.根据权利要求2所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述驱动器包括第一活塞、第一推杆、第一弹簧、第一推板、第一齿条和驱动轮，所述支撑齿条和侧部摆杆均开有与第一驱动器相匹配的第一腔组，所述第一腔组包括第一台阶腔和活动腔，所述第一活塞滑动密封设于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一活塞连接并伸入活动腔内，所述第一弹簧套设于第一推杆且位于第一台阶腔内，所述第一推杆与第一推杆另一端连接并滑动设于活动腔内，所述驱动轮转动设于活动腔内并与对应的限位杆的转轴连接，与所述侧部摆杆对应的驱动轮与侧部摆杆的转轴连接，所述第一齿条与第一推板连接并与对应的驱动轮啮合匹配，所述第一台阶腔另一端通过液路与外部供液机构连通。
4.根据权利要求3所述的一种车间用货物搬运机器人，其特征在于：所述限位机构还设有自定位组件，所述自定位组件设于侧部摆杆与支撑齿条之间，所述自定位组件包括牵引索、活动销、定位销和摩擦器，所述侧部摆杆开有l形液道，所述l形液道垂直地面边与转轴同轴，所述侧部摆杆还开有与l形液道垂直地面边连通的内腔，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：林伟，林天奇，林朝俊，林东阳，林东勍，
申请(专利权)人：广东启智精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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