【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于融合定位，尤其涉及一种基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法。
技术介绍
1、现有的一种技术利用全球导航卫星系统(gnss)、惯性测量单元(imu)和视觉的互补性，通过紧耦合的集成方法实现城市环境下的连续和精确导航。但紧耦合的方法引入了gnss的全部原始测量数据与视觉惯导系统(vins)融合，使得该系统对跟踪卫星的数量有所依赖。具体表现为在系统初始化过程中若少于四颗卫星跟踪将导致系统表现随卫星数量减少而下降，并在无卫星跟踪时退化为vins，从而重新产生原始的vio易出现的轨迹漂移或开环问题。
2、现有的一种技术利用gnss全球导航卫星系统的rtk实时动态信息对imu惯性测量单元进行地球旋转补偿来提高高级惯性测量单元的精度。但使用gnss辅助初始化的方法虽然在仅引用gnss的rtk数据后未表现出对跟踪卫星数量的依赖性，然而对imu和视觉数据的依赖却导致其面对室外的复杂场景可能被天气及其他环境因素干扰，从而导致漂移问题。
3、现有的一种技术将原始的gnss载波相位和伪距测量、imu数据和视觉特征直接在...
【技术保护点】
1.一种基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：
3.根据权利要求2所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤S203中系统状态预测结果的表达式为：
4.根据权利要求1所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
5.根据权利要求4所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤S4具体为：
6.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤s2具体为：
3.根据权利要求2所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤s203中系统状态预测结果的表达式为：
4.根据权利要求1所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：
5.根据权利要求4所述基于环境地标检测的惯导-地图融合定位方法，其特征在于，所述步骤s4具体为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：何宏江，刘准，谷彩香，杨廷勇，程天满，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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