【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆检测，尤其涉及一种雷达遮蔽检测方法、装置、设备及其介质。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，雷达已成为汽车对周围环境感知的重要器件，通过雷达能够实现车辆运动检测和车辆静止检测，提供车辆分车道流量、占有率、车头时距、平均速度和检测脉冲长度等参数信息输出。然而雷达在使用过程中，由于下雨、下雪等天气原因，汽车在行驶时经常会溅起地上的淤泥，若雷达外部的保险杠被淤泥遮蔽，会大大降低雷达的探测性能，进而影响目标物融合后的结果，导致智能辅助驾驶功能受到影响，可能会导致驾驶者体验较差或发生危险。
2、现有技术中，一般对雷达被遮蔽前后目标物检测状态进行分析，根据目标物检测状态的变化，比如检测目标物能量的下降、检测目标物数目的降低、最大检测距离等参数，从而确定传感器是否有被遮蔽，一旦确定被遮蔽，反馈遮蔽信号。但是雷达无法对环境进行整体感知，对于周边目标物相对较少的场景环境，感知结果准确率低，使得遮蔽检测精度低。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术对雷达遮蔽检测精度低的技术问题，本专利技术提供一种雷达遮蔽检测方法，遮蔽检测精度高，提高了行车的安全性。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种雷达遮蔽检测方法，所述方法包括以下步骤：
3、数据采集，通过至少一个雷达和至少一个摄像头分别采集雷达数据和视频数据；
4、数据处理，对所述雷达数据和所述视频数据进行处理，得到雷达信息和图像信息，并对雷达信息和图
5、其中雷达信息包括：雷达目标、目标回波能量、目标rcs值和目标距离；
6、遮蔽预检测，基于所述目标回波能量和所述目标距离对雷达是否处于遮蔽状态进行预估计，若处于遮蔽状态，则进入下一步；
7、遮蔽检测分析，根据所述图像信息、所述雷达信息和所述融合信息，分析雷达是否被遮蔽，以生成雷达遮蔽检测结果。
8、进一步，具体地，在所述遮蔽预检测步骤中：
9、在预设时间范围内，若所述目标回波能量小于第一阈值、且所述目标距离小于第二阈值，初步判定雷达处于遮蔽状态；
10、反之，雷达未处于遮蔽状态。
11、进一步，具体地，所述遮蔽检测分析步骤具体包括：
12、获取融合信息中雷达信息和图像信息匹配关联的目标物；
13、根据所述图像信息中的目标物，计算完整周期内匹配的所述雷达目标的跟踪率；
14、基于匹配的雷达目标，计算所述目标回波能量的均值和所述目标rcs值的均值；
15、判断所述雷达目标的跟踪率、所述目标回波能量的均值和所述目标rcs值的均值是否满足预设条件；
16、若满足，遮蔽结果为1，计算所述遮蔽结果为1的时间t1，若t1大于t，确定雷达处于遮蔽状态，生成雷达遮蔽检测结果；
17、若不满足，遮蔽结果为0，确定雷达未处于遮蔽状态。
18、进一步，具体地，所述图像信息中的目标物包括车辆、非机动车和行人。
19、进一步，具体地，所述预设条件为：
20、所述雷达目标的跟踪率小于预设跟踪率；
21、所述目标回波能量的均值小于预设第一均值；
22、所述目标rcs值的均值小于预设第二均值。
23、一种雷达遮蔽检测装置，包括：
24、至少一个雷达，获取雷达数据；
25、至少一个摄像头，获取视频数据；
26、域控制器，所述雷达、所述摄像头均与所述域控制器连接，所述域控制器执行如上所述的雷达遮蔽检测方法；
27、以及车机仪表显示装置，与所述域控制器连接，用以提醒驾驶员所述雷达被遮蔽。
28、进一步，具体地，所述域控制器包括：
29、数据采集模块，从所述雷达和所述摄像头分别采集雷达数据和视频数据
30、数据处理模块，对所述雷达数据和所述视频数据进行处理，得到雷达信息和图像信息，并对雷达信息和图像信息进行目标融合处理，得到融合信息；
31、其中雷达信息包括：雷达目标、目标回波能量、目标rcs值和目标距离
32、遮蔽预检测模块，基于所述目标回波能量和所述目标距离对雷达是否处于遮蔽状态进行预估计，若处于遮蔽状态，则进入下一步；
33、遮蔽分析模块，根据所述图像信息、所述雷达信息和所述融合信息，分析雷达是否被遮蔽，以生成雷达遮蔽检测结果。
34、进一步，具体地，所述雷达为毫米波雷达。
35、一种计算机设备，包括：
36、处理器；
37、存储器，用于存储可执行指令；
38、其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现如上所述的雷达遮蔽检测方法。
39、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如上所述的雷达遮蔽检测方法。
40、本专利技术的有益效果是，本专利技术的雷达遮蔽检测方法利用雷达自身的雷达信息和摄像头的图像信息，分析雷达目标被遮蔽前后的变化，对雷达是否被遮蔽进行判断，遮蔽检测精度高，检测效率快、提高雷达的置信程度，从而提高了行车安全。
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1.一种雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，在所述遮蔽预检测步骤中：
3.如权利要求2所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述遮蔽检测分析步骤具体包括：
4.如权利要求3所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述图像信息中的目标物包括车辆、非机动车和行人。
5.如权利要求3所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述预设条件为：
6.一种雷达遮蔽检测装置，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的雷达遮蔽检测装置，其特征在于，所述域控制器(3)包括：
8.如权利要求7所述的雷达遮蔽检测装置，其特征在于，所述雷达(1)为毫米波雷达。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的雷达遮蔽检测方法。
【技术特征摘要】
1.一种雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，在所述遮蔽预检测步骤中：
3.如权利要求2所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述遮蔽检测分析步骤具体包括：
4.如权利要求3所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述图像信息中的目标物包括车辆、非机动车和行人。
5.如权利要求3所述的雷达遮蔽检测方法，其特征在于，所述预设条件为：
6.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王雪岩，
申请(专利权)人：上海星宇智行技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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