【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制方法，尤其涉及一种支持自动泊车功能的车库智能道闸系统及泊车控制方法。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，越来越多的车辆拥有了自动驾驶功能，具有自动驾驶功能的车辆可以实现自动泊车，车辆上搭载有车载obu模块，obu模块可以与路侧单元rsu实现通讯和数据传输，rsu一般被设置在高速公路、车场管理中，在路侧安装rsu，建立无人值守的快速专用车道。
2、现有车库道闸系统可以实现车辆识别、车位空闲状态识别、停车计时及收费、与车辆之间进行无线通信(进行相关信息交互)，并用显示大屏显示上述信息。但是对于自动驾驶中的车辆，在车库里时，车辆在行驶泊车的过程中，车辆低速行驶，车载感知系统(视觉系统、毫米波雷达感知系统)的探测能力在一定程度上受限，存在误识别或漏识别的风险，行驶时存在很多车载感知系统的盲区，从而降低了自动驾驶车辆在车库内行驶的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：自动驾驶车辆在车库内行驶的安全性较低。
2、为此，本专利技术提供一种支持自动泊车功能的车库智能道闸系统及泊车控制方法。
3、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
4、一种支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，包括
5、识别模块，所述识别模块用于车牌识别；
6、执行模块，所述执行模块用于道闸控制；
7、补盲模块，所述补盲模块用于检测车辆盲区道路上的路况，所述补盲模块与车载obu单元信号连接。
9、进一步地，所述补盲模块包括多个设置在车辆盲区道路上的补盲摄像头。
10、进一步地，还包括道闸主控制器，所述道闸主控制器包括车牌识别模块、视觉判断模块、通讯模块和道闸控制模块。
11、进一步地，所述视觉判断模块内设置有图像识别单元和融合判断单元，多个所述补盲摄像头分别与图像识别单元电连接，所述图像识别单元与融合判断单元连接。
12、进一步地，所述融合判断单元通过通讯模块与车载obu单元信号连接。
13、进一步地，所述道闸主控制器还包括车位监控模块，所述车位监控模块用于监测车库内的车位停放车辆情况，所述车位监控模块与车载obu单元信号连接。
14、一种支持自动泊车功能的车库智能泊车控制方法，包括以下步骤：
15、识别车牌开闸放行；
16、识别道路上的障碍物；
17、融合多个道路上的障碍物判断；
18、将融合后的障碍物判断结果发送至车载端指导车辆的行驶路线的规划。
19、进一步地，车辆行驶一条道路上时，该道路对应的补盲摄像头对该条道路上的障碍物情况进行判断并将其发送至车载端指导车辆的行驶路线的规划。
20、进一步地，当车辆行驶至一条道路末端时，与该道路相连的其他道路上的补盲摄像头对对应道路上的障碍物情况进行判断，并将多个障碍物判断结果进行融合，形成车库端的融合判断结果，并将其发送至车载端指导车辆的行驶路线的规划。
21、本专利技术的有益效果是，通过车库端的道闸控制器rcu和车载端的obu单元的跨系统融合技术，将车库端的障碍物融合判断结果和车载端的感知结果进行融合，从而对车辆自动行驶的路径进行修正，控制车辆自动行驶，提高了自动驾驶的车辆在车库内行驶的安全性，降低车载感知系统在车库中误识别和漏识别的概率，提高车辆在车库内行驶的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述补盲模块包括多个设置在车辆盲区道路上的补盲摄像头。
3.根据权利要求1所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，还包括道闸主控制器，所述道闸主控制器包括车牌识别模块、视觉判断模块、通讯模块和道闸控制模块。
4.根据权利要求3所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述视觉判断模块内设置有图像识别单元和融合判断单元，多个所述补盲摄像头分别与图像识别单元电连接，所述图像识别单元与融合判断单元连接。
5.根据权利要求4所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述融合判断单元通过通讯模块与车载OBU单元信号连接。
6.根据权利要求3所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述道闸主控制器还包括车位监控模块，所述车位监控模块用于监测车库内的车位停放车辆情况，所述车位监控模块与车载OBU单元信号连接。
7.一种支持自动泊车功能的车库
8.根据权利要求7所述的支持自动泊车功能的车库智能泊车控制方法，其特征在于，车辆行驶一条道路上时，该道路对应的补盲摄像头对该条道路上的障碍物情况进行判断并将其发送至车载端指导车辆的行驶路线的规划。
9.根据权利要求7所述的支持自动泊车功能的车库智能泊车控制方法，其特征在于，当车辆行驶至一条道路末端时，与该道路相连的其他道路上的补盲摄像头对对应道路上的障碍物情况进行判断，并将多个障碍物判断结果进行融合，形成车库端的融合判断结果，并将其发送至车载端指导车辆的行驶路线的规划。
...【技术特征摘要】
1.一种支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述补盲模块包括多个设置在车辆盲区道路上的补盲摄像头。
3.根据权利要求1所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，还包括道闸主控制器，所述道闸主控制器包括车牌识别模块、视觉判断模块、通讯模块和道闸控制模块。
4.根据权利要求3所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述视觉判断模块内设置有图像识别单元和融合判断单元，多个所述补盲摄像头分别与图像识别单元电连接，所述图像识别单元与融合判断单元连接。
5.根据权利要求4所述的支持自动泊车功能的车库智能道闸系统，其特征在于，所述融合判断单元通过通讯模块与车载obu单元信号连接。
6.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张进权，房旭龙，董卫星，
申请(专利权)人：上海星宇智行技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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