【技术实现步骤摘要】
本申请涉及多机协同控制，具体涉及无人机仿真控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、无人机(unmanned aerial vehicle,uav)是指无需驾驶员直接操纵，可通过自主或远程控制完成飞行行为的空中机器人系统。为了使无人机能够发挥更好的能力，执行更加复杂的任务，需要采用多无人机编队飞行的方式来协同执行任务。由于大规模无人机编队系统复杂，很难进行相应的实物实验，因此数字仿真的方式成为了测试开发大规模无人机编队行为的主要方式，仿真为算法的可行性验证提供了良好的手段。
2、现有的无人机多机协同仿真系统中，主要通过结合领航者-跟随者编队策略，是通过编队算法、避碰避障算法形成无人机控制指令，下发到各个无人机进行飞行仿真，但是没有考虑各个算法之间的耦合关系，导致得出的仿真结果存在误差。
技术实现思路
1、本申请提供的一种无人机仿真控制方法、装置、设备及介质，可以提高了无人机仿真控制的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种无人机仿真控制方法，所述方法包括：p>
3、获取无本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机仿真控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述无人机控制模型包括群集控制模型，避障控制模型和引导控制模型，所述群集控制分量由所述群集控制模型根据所述仿真参数计算得到，所述避障控制分量由所述避障控制模型根据所述仿真参数计算得到，所述引导控制分量由所述引导控制模型根据所述仿真参数计算得到。
3.如权利要求2所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述群集控制模型通过以下公式计算所述群集控制分量，
4.如权利要求2所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述避障控制模型通过以...
【技术特征摘要】
1.一种无人机仿真控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述无人机控制模型包括群集控制模型，避障控制模型和引导控制模型，所述群集控制分量由所述群集控制模型根据所述仿真参数计算得到，所述避障控制分量由所述避障控制模型根据所述仿真参数计算得到，所述引导控制分量由所述引导控制模型根据所述仿真参数计算得到。
3.如权利要求2所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述群集控制模型通过以下公式计算所述群集控制分量，
4.如权利要求2所述的无人机仿真控制方法，其特征在于，所述避障控制模型通过以下公式计算所述避障控制分量：
5.如权利要求2所述的无...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺聪聪，齐海超，周钊，鲍国亮，
申请(专利权)人：北京润科通用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。