【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，具体涉及一种磁锚定导航牵拉手术机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，机器人越来越广泛地应用于医疗技术中，为患者的治疗提供便利。以腔镜手术为例,在进行腔镜手术时，现有的腔镜手术机器人多为一体多臂式手术机器人，主要以传统腹腔镜手术入路为基础，会造成患者身上有多个手术孔，对患者不友好。同时还有一体一臂式单孔腔镜手术机器人，所有的器械拥挤于单一戳卡内，使得患者病灶处的切口直径增大,器械的数量受限，器械相互干扰，术者操作三角缺失，术野暴露不充分，同时灵活性难以满足要求。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种磁锚定导航牵拉手术机器人，能够实现单孔多臂的操作，通过一个手术孔同时实现多功能的治疗。
2、本申请实施例的一方面，提供了一种磁锚定导航牵拉手术机器人，包括患者手术台，患者手术台上设置有控制面板以及与控制器连接的多个可动的机械臂；多个机械臂用于与预先置入体内的多个微型手术单元模块一一对应连接，以通过磁吸隔空控制微型手术单元模块进行操作；
3、还包括相互连接的医生控制台和图像处理平台，患者手术台通过控制器分别和医生控制台、图像处理平台电连接，以用于通过医生控制台对患者手术台进行控制，通过图像处理平台进行操作时的图像显示和图像处理。
4、可选地，患者手术台包括可移动的基座,以及设置在基座上的支柱、吊杆和吊杆枢轴，多个可动的机械臂转动连接在吊杆上，吊杆通过吊杆枢轴和支柱转动连接。
5、可选地，支柱和基座之间、吊杆和吊
6、可选地，机械臂上还设置有力传感器，力传感器和控制器连接。
7、可选地，机械臂通过连接壳连接对应的微型手术单元模块；
8、连接壳和微型手术单元模块之间通过磁铁的吸引力连接，以用于微型手术单元模块的转向和移动；连接壳内设置有磁铁或电磁铁控制模块,以用于和体内对应的微型手术单元模块连接。
9、可选地，微型手术单元模块包括视频单元，视频单元包括依次设置的光源、滤光片和防护镜片，以用于脏器组织的图像显示和荧光成像。
10、可选地，微型手术单元模块包括能量单元，能量单元包括复合型激光模块和光纤，光纤从能量单元的连接壳的一端穿入，能量单元内由光纤的端部向接近连接壳头部的方向设置有光路模块，以用于聚焦光纤输出的光斑能量，实现脏器组织的切割和消融。
11、可选地，光路模块包括依次设置的第一准直镜、凹凸镜、双凸镜和第二准直镜，第一准直镜靠近光纤头部设置。
12、可选地，连接壳内还设置有软管，软管的入口和出口均设置在能量单元的连接壳一端，以用于气体或液体的进出；
13、连接壳内还设置有排烟模块，以排出能量单元作用于组织时产生的烟雾，排烟模块的一端设置在连接壳远离能量单元的一端、另一端在能量单元的头部处。
14、可选地，微型手术单元模块包括牵拉单元,以用于脏器组织的牵拉和术野暴露。
15、本申请实施例提供的磁锚定导航牵拉手术机器人，患者手术台通过控制器与医生控制台、图像处理平台电连接，以实现远程操作控制、图像自动传输处理；患者手术台上设置多个可配合运动的机械臂，多个机械臂用于和多个微型手术单元模块一一对应磁吸连接，微型手术单元模块预先置入体内，通过机械臂控制微型手术单元模块进行移动和运行；本申请实施例提供的磁锚定导航牵拉手术机器人，能够实现单孔多臂的操作，通过一个手术孔同时实现多功能的治疗。患者身体只开设一个手术孔，利于患者康复，对患者较为友好，避免单臂造成所有的器械拥挤于单一戳卡内，解决单孔腔镜手术器械相互影响、自由度降低及操作三角的问题；减少患者腹壁戳孔的同时减轻患者疼痛，增加患者切口美容效果，降低手术切口并发症发生率；提高手术灵活性。
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1.一种磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，包括：患者手术台，所述患者手术台上设置有控制面板以及与控制器连接的多个可动的机械臂；多个所述机械臂用于与预先置入体内的多个微型手术单元模块一一对应连接，通过磁吸分别隔空控制所述微型手术单元模块进行操作；
2.根据权利要求1所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述患者手术台包括可移动的基座,以及设置在所述基座上的支柱、吊杆和吊杆枢轴，多个可动的所述机械臂转动连接在所述吊杆上，所述吊杆通过所述吊杆枢轴和所述支柱转动连接。
3.根据权利要求2所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述支柱和所述基座之间、所述吊杆和所述吊杆枢轴之间分别设置有伸缩组件，以使所述支柱相对所述基座可升降设置、所述吊杆相对所述吊杆枢轴可伸缩设置。
4.根据权利要求1所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述机械臂上还设置有力传感器，所述力传感器和所述控制器连接。
5.根据权利要求1至4任一项所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述机械臂通过连接壳连接对应的所述微型手术单元模块；
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7.根据权利要求5所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述微型手术单元模块包括能量单元，所述能量单元包括复合型激光模块和光纤，所述光纤从所述能量单元的连接壳的一端穿入，所述能量单元内由所述光纤的端部向接近所述连接壳的头部方向设置有光路模块，以用于聚焦所述光纤输出的光斑能量，实现脏器组织的切割和消融。
8.根据权利要求7所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述光路模块包括依次设置的第一准直镜、凹凸镜、双凸镜和第二准直镜，所述第一准直镜靠近所述光纤的头部设置。
9.根据权利要求7所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述连接壳内还设置有软管，所述软管的入口和出口均设置在所述能量单元的连接壳的一端，以用于气体或液体的进出；
10.根据权利要求5所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述微型手术单元模块包括牵拉单元,以用于脏器组织的牵拉和术野暴露。
...【技术特征摘要】
1.一种磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，包括：患者手术台，所述患者手术台上设置有控制面板以及与控制器连接的多个可动的机械臂；多个所述机械臂用于与预先置入体内的多个微型手术单元模块一一对应连接，通过磁吸分别隔空控制所述微型手术单元模块进行操作；
2.根据权利要求1所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述患者手术台包括可移动的基座,以及设置在所述基座上的支柱、吊杆和吊杆枢轴，多个可动的所述机械臂转动连接在所述吊杆上，所述吊杆通过所述吊杆枢轴和所述支柱转动连接。
3.根据权利要求2所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述支柱和所述基座之间、所述吊杆和所述吊杆枢轴之间分别设置有伸缩组件，以使所述支柱相对所述基座可升降设置、所述吊杆相对所述吊杆枢轴可伸缩设置。
4.根据权利要求1所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述机械臂上还设置有力传感器，所述力传感器和所述控制器连接。
5.根据权利要求1至4任一项所述的磁锚定导航牵拉手术机器人，其特征在于，所述机械臂通过连接壳连接对应的所述微型手术单元模块；
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕毅，董鼎辉，汤博，刘科，李龙，杜亚朋，
申请(专利权)人：西安赛德欧医疗研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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