无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置；根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，并根据原始环境图像构建环境局部栅格图；根据所述自主无人机所在的当前位置、所述圆环位置以及所述环境局部栅格图规划初始运动轨迹；根据目标样条曲线对所述初始运动轨迹进行优化，得到目标运动轨迹；通过上述方式，利用目标融合视觉定位算法获取在各种环境下自主无人机所在的当前位置，然后确定圆环位置以及构建环境局部栅格图，再利用目标样条曲线优化规划的初始运动轨迹，从而能够有效提高规划目标运动轨迹的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，尤其涉及无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、自主无人机因其高敏捷性、低成本以及可扩展性而受到越来越多的关注，并被广泛应用于许多领域，如搜救、自主导航与探索，但是在实际情况中，自主无人机智能在悬停条件附近低速飞行，虽然自主无人机能够自主感知、定位、规划和控制，但是还是无法在复杂环境中飞行，而造成上述缺陷最本质的原因是在复杂环境中规划路径的准确性较低。

2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种无人机轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术规划运动轨迹的准确性较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人机轨迹规划方法，所述无人机轨迹规划方法包括以下步骤：

3、通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置；

4、根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，并构建环境局部栅格图；

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【技术保护点】

1.一种无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述无人机轨迹规划方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置，包括：

3.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，包括：

4.如权利要求3所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据滤波后的原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，包括：

5.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述构建环境局部栅格图，包括：

6.如...

【技术特征摘要】

1.一种无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述无人机轨迹规划方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述通过目标融合视觉定位算法获取自主无人机所在的当前位置，包括：

3.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，包括：

4.如权利要求3所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据滤波后的原始环境图像在自主无人机摄像视野中确定圆环位置，包括：

5.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述构建环境局部栅格图，包括：

6.如权利要求1所述的无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述自主无人机所在的当前位置、所述圆环位置以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔金强，李若成，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：