本发明专利技术提出一种步进电机控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于电机控制技术领域，所述步进电机控制方法包括：获取步进电机的阶段控制数据、运动总步数和加速度，其中，所述阶段控制数据包括多个速度控制阶段各自对应的速度变化量和步数比例数据；根据所述步数比例数据对所述运动总步数进行拆分，得到多个阶段步数，并基于所述加速度分别对多个所述速度变化量进行加速次数计算，得到多个速度变化次数；基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数，并基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行。本申请能够克服异步电机启动和关闭时产生异响的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及一种步进电机控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。对于步进电机来说，每接收一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步。
2、而在步进电机需要携带较大质量的负载运行时，通常通过设定频率的脉冲信号控制步进电机以设定转速运行。然而，在通过设定频率的脉冲信号控制步进电机启动以及关闭时，步进电机易产生异响。
3、故而，如何在步进电机不产生异响的前提下控制异步电机运行，是本领域技术人员尚待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种步进电机控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决异步电机启动和关闭时产生异响的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种步进电机控制方法，所述步进电机控制方法包括：
3、获取步进电机的阶段控制数据、运动总步数和加速度，其中，所述阶段控制数据包括多个速度控制阶段各自对应的速度变化量和步数比例数据；
4、根据所述步数比例数据对所述运动总步数进行拆分，得到多个阶段步数，并基于所述加速度分别对多个所述速度变化量进行加速次数计算，得到多个速度变化次数；
5、基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数，并基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行。
6、可选地，所述步数比例数据包括多个比例值；
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p>7、所述根据所述步数比例数据对所述运动总步数进行拆分，得到多个阶段步数的步骤，包括：8、将所述运动总步数分别与多个所述比例值相乘，得到多个阶段步数。
9、可选地，所述基于所述加速度分别对多个所述速度变化量进行加速次数计算，得到多个速度变化次数的步骤，包括：
10、确定多个所述速度变化量各自与所述加速度的比值，并基于多个所述比值得到多个所述速度控制阶段各自对应的速度变化次数。
11、可选地，所述基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数的步骤，包括：
12、确定多个所述速度变化次数与多个所述速度控制阶段的第一对应关系，以及确定多个所述阶段步数与多个所述速度控制阶段的第二对应关系；
13、根据所述第一对应关系和所述第二对应关系，得到多个所述速度变化次数和多个所述阶段步数的关联信息；
14、基于所述关联信息，在多个所述速度变化次数中分别确定多个所述阶段步数各自对应的目标速度变化次数，并基于多个所述阶段步数各自与多个所述目标速度变化次数的比值，得到多个阶段单位步数。
15、可选地，在所述基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤之前，所述方法还包括：
16、获取多个所述速度控制阶段的控制顺序；
17、所述基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤，包括：
18、基于所述控制顺序、多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行。
19、可选地，所述基于所述控制顺序、多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤，包括：
20、检测所述步进电机运行的累计步数，并基于所述控制顺序对多个所述阶段步数进行叠加，得到多个速度控制阶段各自对应的步数范围；
21、在多个所述步数范围中确定所述累计步数对应的目标步数范围，并将所述目标步数范围对应的速度控制阶段作为目标控制阶段；
22、获取所述目标控制阶段对应的速度控制次数，并基于所述速度控制次数和所述目标控制阶段对应的速度变化次数的比较结果，控制所述步进电机运行。
23、可选地，所述基于所述速度控制次数和所述目标控制阶段对应的速度变化次数的比较结果，控制所述步进电机运行的步骤，包括：
24、在检测到所述速度控制次数小于所述目标控制阶段对应的速度变化次数时，基于所述目标控制阶段对应的阶段单位步数对应的脉冲信号，控制所述步进电机运行；
25、在检测到所述速度控制次数等于所述目标控制阶段对应的速度变化次数时，基于所述控制顺序在多个所述速度控制阶段中确定新的目标控制阶段，并基于所述新的目标控制阶段对应的阶段单位步数对应的脉冲信号，控制所述步进电机运行。
26、本申请还提供一种步进电机控制系统，所述步进电机控制系统包括：
27、获取模块，用于获取步进电机的阶段控制数据、运动总步数和加速度，其中，所述阶段控制数据包括多个速度控制阶段各自对应的速度变化量和步数比例数据；
28、数据拆分模块，用于根据所述步数比例数据对所述运动总步数进行拆分，得到多个阶段步数，并基于所述加速度分别对多个所述速度变化量进行加速次数计算，得到多个速度变化次数；
29、阶段控制模块，用于基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数，并基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行。
30、本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述步进电机控制方法的步骤。
31、本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现步进电机控制方法的程序，所述实现步进电机控制方法的程序被处理器执行以实现如上所述步进电机控制方法的步骤。
32、本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的步进电机控制方法的步骤。
33、在本专利技术实施例中，本申请通过获取步进电机的阶段控制数据、运动总步数和加速度，其中，阶段控制数据包括多个速度控制阶段各自对应的速度变化量和步数比例数据，能够获取步进电机的控制要求；然后通过根据步数比例数据对运动总步数进行拆分，得到多个阶段步数，并基于加速度分别对多个速度变化量进行拆分，得到多个速度变化次数，能够得到不同速度控制阶段各自对应的阶段步数和速度变化次数；然后通过基于多个速度变化次数对多个阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数，进而基于多个阶段单位步数和多个速度变化次数控制步进电机运行，能够在不同速度控制阶段采用不同的阶段单位步数控制步进电机运行，从而避免了步进电机启动、关闭时转速相同导致出现异响的问题，能够达到在步进电机不产生异响的前提下控制异步电机运行的目的。
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【技术保护点】
1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述步进电机控制方法包括：
2.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，在所述基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤之前，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于所述控制顺序、多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于所述速度控制次数和所述目标控制阶段对应的速度变化次数的比较结果，控制所述步进电机运行的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述步数比例数据包括多个比例值；
7.如权利要求1至6任一项所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于所述加速度分别对多个所述速度变化量进行加速次数计算，得到多个速度变化次数的步骤，包括：p>
8.一种步进电机控制系统，其特征在于，所述步进电机控制系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现步进电机控制方法的程序，所述实现步进电机控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述步进电机控制方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述步进电机控制方法包括：
2.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于多个所述速度变化次数对多个所述阶段步数进行拆分，得到多个阶段单位步数的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，在所述基于多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤之前，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于所述控制顺序、多个所述阶段单位步数和多个所述速度变化次数控制所述步进电机运行的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述基于所述速度控制次数和所述目标控制阶段对应的速度变化次数的比较结果，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙延东，
申请(专利权)人：歌尔丹拿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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