【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆智能控制，提供一种基于改进dwa算法的车辆编队行驶控制方法。
技术介绍
1、动态窗口逼近算法(dynamic window approach，dwa)是一种智能车辆路径规划及避障的实时算法，通过综合考虑智能车辆速度、加速度限制以及障碍物等环境约束建立评估函数，最终得到最优的行驶路径。
2、传统的dwa算法虽然已经被人们广泛使用，但其仍然存在一些问题需要不断改进与完善主要表现在：(1)智能车辆在进行避障过程中，移动距离过大，导致智能车辆行驶效率的下降；(2)在智能车辆避障结束后，存在无法回归原行驶轨迹的可能，在实际行驶情况下可能导致交通瘫痪，甚至交通事故发生。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中存在的问题，本申请提供一种基于改进dwa算法的车辆编队行驶控制方法，该控制方法包括以下步骤：
2、s1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；
3、s2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟...
【技术保护点】
1.一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围时，其与障碍物的距离小于如下式所示的模式切换阈值DS：
3.根据权利要求1所述的基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，步骤S3中所述进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进dwa算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于改进dwa算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围时，其与障碍物的距离小于如下式所示的模式切换阈值ds：
3.根据权利要求1所述的基于改进dwa算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，步骤s3中所述进入模式切换范围的车辆持续地按照改进dwa算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤s2，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于改进dwa算法的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨娜，郭凤鑫，王剑锋，刘逸群，李卫华，李仲玉，贾永凯，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：
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