【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂控制，特别是涉及一种机械臂的轨迹规划方法、装置、存储设备、介质和产品。
技术介绍
1、机械臂是模拟手臂结构和功能的机械装置，包括机械臂末端和多个关节，冗余机械臂是指关节数量多于执行任务所需的关节数量的机械臂。在机械臂中，可以通过控制关节的位置和速度，实现机械臂的旋转、抬起、弯曲等运动动作，机械臂的末端可以配备各种工具、夹具或传感器，以执行各种工作任务。在机械臂的运动过程中，机械臂在特定位置或特定姿态下，即机械臂处于奇异结构下，由于关节排列方式或运动学约束等因素，导致运动方向上关节的灵活性突然消失，引发关节突然速度过大或者加速度过大等异常问题，机械臂存在瞬间失控的风险，机械臂自身及其周边环境存在损害风险。
2、现有技术中，根据雅可比矩阵进行机械臂的轨迹规划，雅可比矩阵提供了从关节速度到末端执行器速度的映射，在基于奇异鲁棒逆法计算雅可比矩阵的伪逆的过程中，可以对雅可比矩阵进行修正，以避免由于奇异值接近零而导致的数值不稳定，进而实现在奇异点附近可以更稳定的控制机械臂，以完成机械臂的轨迹运动。但是，现有技术的控制方法...
【技术保护点】
1.一种机械臂的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节角度与预设阈值的大小关系，对所述关系矩阵的特定空间对应的角速度向量进行控制，得到目标角速度向量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定关系矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节角度与预设阈值的大小关系，对所述关系矩阵的特定空间对应的角速度向量进行控制之前，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂末端执行器的目标运动轨迹，包
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【技术特征摘要】
1.一种机械臂的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节角度与预设阈值的大小关系，对所述关系矩阵的特定空间对应的角速度向量进行控制，得到目标角速度向量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定关系矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节角度与预设阈值的大小关系，对所述关系矩阵的特定空间对应的角速度向量进行控制之前，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂末端执行器的目标运动轨迹，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：柏维华，
申请(专利权)人：飞依诺科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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