【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种输送装置，包括第一驱动体、第二驱动体和用于接收工作载荷的提升体，其中，驱动体可以沿输送轴线或在输送平面上相互独立地被激活，第一提升连杆可枢转地铰接到第一驱动体，第二提升连杆可枢转地铰接到第二驱动体，提升连杆与提升体功能性地连接，以便将驱动体的相对运动转换成提升体沿提升轴线的运动。
技术介绍
1、从us2020/0030995a1开始，人们已经知道通过平行四边形运动机构或齿轮单元来驱动提升体。
技术实现思路
1、在此基础上，本专利技术的目的是指定一种输送装置，该输送装置能够以稳定和精确的方式移动提升体。
2、本专利技术的目的是在一种输送装置中实现的，这种输送装置的第一引导连杆可枢转地铰接到第一驱动体，第二引导连杆可枢转地铰接到第二驱动体，引导连杆连接到第一引导元件，提升体具有第二引导元件，引导元件形成线性导轨，线性导轨的引导轴线与提升轴线重合。
3、根据本专利技术的输送装置，可以以精确、坚固和低磨损的方式沿提升轴线引导提升体。为此，提供有第一引导元件，该第一引导元件铰接到引导连杆，并对与提升体相连的第二引导元件起引导作用。这两个引导元件构成线性导轨，其引导轴线与提升轴线相对应，即在位置和方向上与提升轴线相同。
4、引导连杆分别与驱动体之一铰接，并在两个驱动体相对运动过程中旋转，其中，第二引导元件沿引导轴线进行提升运动。
5、在最简单的情况下，提升连杆和引导连杆通过简单的枢转或旋转轴承、优选地是滑体轴承与相应的驱动体以及
6、引导元件优选地也是滑体轴承。滑体轴承提高了输送装置在关键环境中的适用性，例如在洁净室环境中，特别是在医疗和制药应用中。
7、根据本专利技术设计的输送装置还具有以下特点：提升体的引导特别精确，因此提升体可用于多种操作任务。例如，提升体可用于执行提升动作、放下动作、灌装喷嘴动作和/或塞子放置动作、打开操作和闭合操作，其中既可处理小而精致的物体(例如注射器、西林瓶、安瓿瓶或药筒)，也可处理较大的物体(例如培养皿)。此外，还可以操纵和输送已装载或空载的容器载体。
8、两个驱动体可以沿着输送轴线移动，即它们只能沿着输送轴线“向前”和“向后”移动。驱动体优选地是所谓的“移动器”，它可以在二维驱动表面上以电磁方式驱动，驱动体与该驱动表面间隔着一定操作间隙，并可根据其范围在驱动表面上自由移动和定位。
9、提升轴线优选地与输送轴线或输送平面垂直地定向，从而优化输送提升装置的工作行程。
10、第一引导元件优选地由套筒或轨道形成。套筒特别是周向封闭的，可以支撑第二引导元件、特别是销，销与套筒紧密配合。
11、如果第一引导元件由轨道形成，则第二引导元件优选地由轨道上的托架形成。
12、此外，提升连杆优选地等长和/或引导连杆优选地等长。这样就可以实现对称布置而不受侧向力的影响。
13、如果第一驱动体上的第一提升连杆和第一引导连杆可围绕共同的第一枢转轴旋转，和/或第二驱动体上的第二提升连杆和第二引导连杆可围绕共同的第二枢转轴旋转，则更为理想。这就简化了驱动体和枢转轴承的结构。
14、本专利技术的另一个优选实施例规定，第一驱动体具有第一旋转轴承，其第一旋转轴线与提升轴线平行，第一枢转轴安装成可围绕第一旋转轴线旋转，和/或第二驱动体具有第二旋转轴承，其第二旋转轴线与提升轴线平行，第二枢转轴安装成可围绕第二旋转轴线旋转。如果驱动体是前述的“移动器”，这种类型的旋转轴尤为可取。例如，只激活和移动两个驱动体中的一个，而另一个驱动体保持静止，其枢转轴围绕相关旋转轴线旋转，也可以产生提升运动，提升轴线相对于输送平面同时(水平)移动。
15、如果提升连杆的远离驱动体的端部铰接到提升体枢转轴承，且提升体枢转轴承相距提升轴线的第一距离完全相等，和/或如果引导连杆的远离驱动体的端部铰接到引导枢转轴承，且引导枢转轴承相距引导轴线的第二距离完全相等，则更为理想。这一措施也有助于免受横向力的情况下沿着提升轴线精确地引导提升体。
16、上述第一距离和第二距离优选地是相等的，这样就能产生至少在最大程度上不受倾斜力影响的线性导轨。
17、在一个特别优选的实施例中，提升体具有工作区和抓取装置，第二引导元件和工作区通过附加齿轮机构相互连接，该附加齿轮机构使第二引导元件能够在致动行程中相对于工作区沿提升轴线移动，其中抓取装置可以通过致动行程从打开的抓取位置转变到闭合的抓取位置。这样就可以利用提升体的部分行程高度来致动抓取装置，而不是提升提升体，特别是不需要为此目的增加任何附加的致动器。
18、优选地提供有锁定机构，该锁定机构在引导连杆中的至少一个与工作区的臂之间工作，并阻止工作区的提升运动直到致动行程完成。因此，锁定机构可用作强制控制装置，用于将驱动体的运动首先转换成致动抓取装置的致动行程，然后才转换成提升体的提升运动，从而也转换成工作区和处于致动状态、特别是闭合状态的抓取装置的提升运动。
19、例如，锁定机构具有至少一个锁定指状物，该锁定指状物可枢转地铰接到引导连杆中的一个，并至少在致动行程中在工作区的臂与连接到第二引导元件的横梁之间起作用。这样就可以实现一种结构简单的强制控制装置，非常适合在洁净室中使用。
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1.一种输送装置(10)，包括第一驱动体(12)、第二驱动体(14)和用于接收工作载荷的提升体(42)，其中，所述驱动体(12、14)能够沿输送轴线(16)或在输送平面(18)上相互独立地被激活，第一提升连杆(24)可枢转地铰接到所述第一驱动体(12)，第二提升连杆(28)可枢转地铰接到所述第二驱动体(14)，所述提升连杆(24、28)功能性地连接到所述提升体(42)，使得所述驱动体(12、14)的相对运动能够被转换成所述提升体(42)沿提升轴线(52)的运动，其特征在于，第一引导连杆(26)可枢转地铰接到所述第一驱动体(12)，第二引导连杆(30)可枢转地铰接到所述第二驱动体(14)，所述引导连杆(26、30)与第一引导元件(56)连接，所述提升体(42)具有第二引导元件(58)，所述引导元件(56、58)形成线性导轨(60)，所述线性导轨的引导轴线(54)与所述提升轴线(52)重合。
2.根据权利要求1所述的输送装置(10)，其特征在于，所述提升轴线(52)垂直于所述输送轴线(16)或输送平面(18)定向。
3.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(
4.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第二引导元件(58)由销(38)或托架形成。
5.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述引导连杆(26、30)比所述提升连杆(24、28)长。
6.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述提升连杆(24、28)的长度相等和/或所述引导连杆(26、30)的长度相等。
7.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一驱动体(12)上的第一提升连杆(24)和第一引导连杆(26)能够围绕共同的第一枢转轴(20)旋转，和/或所述第二驱动体(14)上的第二提升连杆(28)和第二引导连杆(30)能够围绕共同的第二枢转轴(22)旋转。
8.根据权利要求7所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一驱动体(12)具有第一旋转轴承(92)，所述第一旋转轴承的第一旋转轴线(96)平行于所述提升轴线(52)，所述第一枢转轴(20)安装成能够围绕所述第一旋转轴线(96)旋转，和/或所述第二驱动体(14)具有第二旋转轴承(94)，所述第二旋转轴承的第二旋转轴线(98)平行于所述提升轴线(52)，所述第二枢转轴(22)安装成能够围绕所述第二旋转轴线(98)旋转。
9.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述提升连杆(24、28)在其远离所述驱动体(12、14)的相应端部处铰接到提升体枢转轴承(32、34)，所述提升体枢转轴承(32、34)均布置成与所述提升轴线(52)相距相等的第一距离(62)，和/或所述引导连杆(26、30)在其远离所述驱动体(12、14)的相应端部处铰接到引导枢转轴承(46、48)，所述引导枢转轴承布置成均与所述引导轴线(54)相距相等的第二距离(64)。
10.根据权利要求9所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一距离(62)和所述第二距离(64)是相等的。
11.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，提升体(42)具有工作区(40)和抓取装置(72)，所述第二引导元件(58)和所述工作区(40)经由附加齿轮机构(70)相互连接，所述附加齿轮机构(70)使所述第二引导元件(58)能够相对于所述工作区(40)沿着所述提升轴线(52)移动一致动行程(78)，其中，所述抓取装置(72)能够通过所述致动行程(78)从打开的抓取位置转变到闭合的抓取位置。
12.根据权利要求11所述的输送装置(10)，其特征在于，提供有锁定机构(80)，所述锁定机构在所述引导连杆(26、30)中的至少一个与所述工作区(40)的臂(84)之间进行操作，并阻止所述工作区(40)的提升运动直到所述致动行程(78)完成。
13.根据权利要求12所述的输送装置(10)，其特征在于，所述锁定机构(80)包括至少一个锁定指状物(86)，所述锁定指状物(86)可枢转地铰接到所述引导连杆(26、30)中的至少一个，并至少在所述致动行程(78)期间在所述工作区(40)的臂(84)与连接到所述第二引导元件(58)的横梁(36)之间进行操作。
...【技术特征摘要】
1.一种输送装置(10)，包括第一驱动体(12)、第二驱动体(14)和用于接收工作载荷的提升体(42)，其中，所述驱动体(12、14)能够沿输送轴线(16)或在输送平面(18)上相互独立地被激活，第一提升连杆(24)可枢转地铰接到所述第一驱动体(12)，第二提升连杆(28)可枢转地铰接到所述第二驱动体(14)，所述提升连杆(24、28)功能性地连接到所述提升体(42)，使得所述驱动体(12、14)的相对运动能够被转换成所述提升体(42)沿提升轴线(52)的运动，其特征在于，第一引导连杆(26)可枢转地铰接到所述第一驱动体(12)，第二引导连杆(30)可枢转地铰接到所述第二驱动体(14)，所述引导连杆(26、30)与第一引导元件(56)连接，所述提升体(42)具有第二引导元件(58)，所述引导元件(56、58)形成线性导轨(60)，所述线性导轨的引导轴线(54)与所述提升轴线(52)重合。
2.根据权利要求1所述的输送装置(10)，其特征在于，所述提升轴线(52)垂直于所述输送轴线(16)或输送平面(18)定向。
3.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一引导元件(56)由套筒(50)或轨道形成。
4.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第二引导元件(58)由销(38)或托架形成。
5.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述引导连杆(26、30)比所述提升连杆(24、28)长。
6.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述提升连杆(24、28)的长度相等和/或所述引导连杆(26、30)的长度相等。
7.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一驱动体(12)上的第一提升连杆(24)和第一引导连杆(26)能够围绕共同的第一枢转轴(20)旋转，和/或所述第二驱动体(14)上的第二提升连杆(28)和第二引导连杆(30)能够围绕共同的第二枢转轴(22)旋转。
8.根据权利要求7所述的输送装置(10)，其特征在于，所述第一驱动体(12)具有第一旋转轴承(92)，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·施万特，J·博伊尔勒，S·格兰，
申请(专利权)人：星德科技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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