陀螺仪的标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种陀螺仪的标定方法、装置及电子设备。在陀螺仪的标定模式中，采集陀螺仪的静态数据和陀螺仪的动态数据；基于陀螺仪的静态数据确定车辆坐标系Z轴在陀螺仪坐标系下的第一单位方向向量；基于陀螺仪的动态数据确定车辆坐标系X轴在陀螺仪坐标系下的第二单位方向向量；根据第一单位方向向量和第二单位方向向量确定车辆坐标系Y轴在陀螺仪坐标系下的第三单位方向向量；根据第一单位方向向量、第二单位方向向量和第三单位方向向量确定陀螺仪的零飘误差，并完成陀螺仪的标定，从而实现了陀螺仪的自主标定，进而不局限陀螺仪相对于车辆的安装位置，保证陀螺仪坐标系和车辆坐标系之间的关系。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆与陀螺仪，具体而言，涉及一种陀螺仪的标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

1、在智能驾驶领域中，陀螺仪作为常用车身姿态传感器普遍应用于智能驾驶感知、决策与控制算法设计中，可以提高感知、决策控制算法的精度。常用的陀螺仪为6轴，包括加速度计xyz轴，角速度计xyz轴，加速度计主要用于获取三轴方向的加速度，角速度计用于获取三轴方向的角速度。在现有技术中，陀螺仪安装于车辆的不同位置，陀螺仪的坐标系和车辆坐标系之间容易不对齐，导致陀螺仪基于同一位置进行标定，并局限了陀螺仪相对于车辆的安装位置。

技术实现思路

1、本专利技术的实施例提供了一种陀螺仪的标定方法、装置及电子设备，至少在一定程度上实现陀螺仪的标定。

2、本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。

3、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种陀螺仪的标定方法，包括：

4、实时采集陀螺仪数据，并触发陀螺仪的标定模式；

5、在陀螺仪的标定模式中，采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种陀螺仪的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述实时采集陀螺仪数据，并触发陀螺仪的标定模式，包括；

3.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的静态数据确定车辆坐标系Z轴在陀螺仪坐标系下的第一单位方向向量，包括：

4.根据权利要求3所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的静态数据确定车辆坐标系Z轴在陀螺仪坐标系下的第一单位方向向量，还包括：

5.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的动态数据确定车辆坐标系X轴在陀螺仪坐标...

【技术特征摘要】

1.一种陀螺仪的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述实时采集陀螺仪数据，并触发陀螺仪的标定模式，包括；

3.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的静态数据确定车辆坐标系z轴在陀螺仪坐标系下的第一单位方向向量，包括：

4.根据权利要求3所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的静态数据确定车辆坐标系z轴在陀螺仪坐标系下的第一单位方向向量，还包括：

5.根据权利要求1所述的陀螺仪的标定方法，其特征在于，所述基于陀螺仪的动态数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓闯，孙长亮，
申请(专利权)人：昆山星际舟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：