【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理领域，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种外参标定方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、对于自动驾驶车辆来说，安全性是十分重要的因素。为了降低安全风险并提高鲁棒性，自动驾驶车辆往往都会设置多个车载传感器来提供环境感知。在这些车载传感器中，车载雷达和车载相机可以作为主要的感知传感器。两传感器之间外参不准确将会影响雷达点云数据和相机图像之间的一致性，带来安全隐患。
2、相关技术中，用于自动驾驶的外参标定方法会使用特定的场景或标定物对外参进行标定。
3、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本公开提供了一种外参标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种外参标定方法，包括：获取待标定的第一设备采集的三维点云数据以及第二设备采集的二维图像数据，其中，三维点云数据和二维图像数据是针对同一环境采集的；将三维点云数据投影至二维图像数据所在的二维平面，以获得三维点云数据对应的二维投影图像数据；确定二维图像数据与二维投影图像数据之间在像素位置上的偏移值；以及基于偏移值，确定第一设备相对于第二设备的外参。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种外参标定装置
4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
7、根据本公开的一个或多个实施例，可以在无特定标定场景或目标物的情况下，实现第一设备相对于第二设备的外参的标定。
8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种外参标定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述三维点云数据投影至所述二维图像数据所在的二维平面，以获得所述三维点云数据对应的二维投影图像数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述三维点云数据包括点云强度值和点云深度值，并且所述将所述三维点云数据投影至所述二维图像数据所在的二维平面，以获得所述三维点云数据对应的二维投影图像数据还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述偏移值，确定所述第一设备相对于所述第二设备的外参包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的偏移值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述光流估计模型为第一光流估计模型，所述偏移值为第一偏移值，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述使用第二光流估计模型确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的第二偏移值，以确定所述第一设备相对于所述第二设备的外参是否需要进行标定
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二设备包括多个子设备，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述使用第二光流估计模型确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的第二偏移值，以确定所述第一设备相对于所述第二设备的外参是否需要进行标定包括：
10.一种外参标定装置，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述投影模块包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述三维点云数据包括点云强度值和点云深度值，并且所述投影模块还包括：
13.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其中，所述外参确定模块包括：
14.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，其中，所述偏移值确定模块被配置为使用光流估计模型确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的偏移值。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述光流估计模型为第一光流估计模型，所述偏移值为第一偏移值，所述装置还包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述外参估计模块包括：
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第二设备包括多个子设备，其中，
18.根据权利要求17所述的装置，其中，
19.一种电子设备，包括：
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种外参标定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述三维点云数据投影至所述二维图像数据所在的二维平面，以获得所述三维点云数据对应的二维投影图像数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述三维点云数据包括点云强度值和点云深度值，并且所述将所述三维点云数据投影至所述二维图像数据所在的二维平面，以获得所述三维点云数据对应的二维投影图像数据还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述偏移值，确定所述第一设备相对于所述第二设备的外参包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的偏移值包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述光流估计模型为第一光流估计模型，所述偏移值为第一偏移值，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述使用第二光流估计模型确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的第二偏移值，以确定所述第一设备相对于所述第二设备的外参是否需要进行标定包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二设备包括多个子设备，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述使用第二光流估计模型确定所述二维图像数据与所述二维投影图像数据之间在像素位置上的第二偏移值...
【专利技术属性】
技术研发人员：严志豪，杨昭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。