【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种机器人滑动的七轴机构及机器人。
技术介绍
1、零件(汽车前地板总成)从一个工位(第一工位)移动至另一个工位(第二工位)加工需要机器人实现，但是六轴机器人(六轴部件)本身不具有横向移动的能力。故需设计一种七轴机构，使得六轴机器人能够横向滑动(移动)。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人滑动的七轴机构，使得六轴机器人能够横向滑动。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种机器人滑动的七轴机构，其特征在于，包括底座，其具有多块座板，座板上设置座框，座框内下侧设置齿条，座框内上侧设置导轨组件，导轨组件包括位于座框一侧的第一导轨及位于座框另一侧的第二导轨；
3、滑座一侧设置第一滑块组件，另一侧设置第二滑块组件，第一滑块组件和第一导轨配合，第二滑块组件和第二导轨配合；滑座上设置由动力装置驱动的竖轴，竖轴底部设置驱动齿轮，驱动齿轮和齿条啮合。
4、进一步：座框内下侧设置齿条安装座条，齿条安装座条一侧设置槽口，槽口处安装齿条，齿条安装座条上靠近齿条处设置l型保护板。
5、另一方面，一种机器人，包括六轴部件，还包括如上所述的机器人滑动的七轴机构；六轴部件布置在滑座上，六轴部件端部设置夹持组件，夹持组件具有背板，背板上设置工字型架，工字型架一侧设置第一背顶组件，另一侧设置第二背顶组件，工字型架上设置夹持体。
6、进一步：第一背顶组件具有第一顶持部固定块，第一顶持部固定块连接第一
7、第二背顶组件第二顶持部固定块，第二顶持部固定块连接第二顶持连接板，第二顶持连接板上设置第二顶持u型块，第二顶持u型块上设置第二弹性顶持部。
8、进一步：第一弹性顶持部包括第一l型板，由两块第一半圆抱紧块构成的第一抱紧体的中间设置第一球形部，带外螺纹的第一竖杆穿过第一球形部，连接第一弹性体，第一球形部两侧分别设置用于固定第一竖杆的第一螺母，第一抱紧体通过两第一螺杆和第一l型板连接。
9、第二弹性顶持部包括第二l型板，由两块第二半圆抱紧块构成的第二抱紧体的中间设置第二球形部，带外螺纹的第二竖杆穿过第二球形部，连接第二弹性体，第二球形部两侧分别设置用于固定第二竖杆的第二螺母，第二抱紧体通过两第二螺杆和第二l型板连接。
10、进一步：夹持组件具有第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构、第四夹持机构、第五夹持机构及第六夹持机构；其中，
11、第一夹持机构具有第一夹持座，第一夹持座上设置第一背面夹持头，第一夹持座上设置由第一翻转机构驱动的第一翻转臂，第一翻转臂上设置第一正面夹持头，第一背面夹持头和第一正面夹持头配合；
12、第二夹持机构具有第二夹持座，第二夹持座上设置第二背面夹持头，第二夹持座上设置由第二翻转机构驱动的第二翻转臂，第二翻转臂上设置第二正面夹持头，第二背面夹持头和第二正面夹持头配合；
13、第三夹持机构具有第三夹持座，第三夹持座上设置第三背面夹持头，第三夹持座上设置由第三翻转机构驱动的第三翻转臂，第三翻转臂上设置第三正面夹持头，第三背面夹持头和第三正面夹持头配合；
14、第四夹持机构具有第四夹持座，第四夹持座上设置的第四背面夹持头，第四夹持座上设置由第四翻转机构驱动的第四翻转臂，第四翻转臂上设置第四正面夹持头，第四背面夹持头和第四正面夹持头配合；
15、第五夹持机构具有第四夹持座，第五夹持座上设置的第五背面夹持头，第五夹持座上设置由第五翻转机构驱动的第五翻转臂，第五翻转臂上设置第五正面夹持头，第五背面夹持头和第五正面夹持头配合；
16、第六夹持机构具有第六夹持座，第六夹持座上设置的第六背面夹持头，第六夹持座上设置由第六翻转机构驱动的第六翻转臂，第六翻转臂上设置第六正面夹持头，第六背面夹持头和第六正面夹持头配合。
17、进一步：六轴部件通过连接体和背板连接，连接体具有具有中空弯折部，中空弯折部侧壁上设置镂空结构，中空弯折部一端设置六轴部件连接板，另一端设置夹持组件连接板。
18、进一步：齿条上设置多个齿条安装孔(1-3a)，齿条安装孔处布置用于固定齿条的螺栓；
19、l型保护板上设置多个保护板安装孔，保护板安装孔设置内螺纹，且保护板安装孔上端设置沉孔；
20、附杆构件布置在保护板安装孔处，附杆构件具有带外螺纹的附杆，附杆顶部设置圆形顶头，底部设置圆形底头，圆形顶头顶部中央设置多边形操作口，附杆和保护板安装孔螺纹连接，且圆形顶头顶部和l型保护板顶部齐平，且圆形底头抵紧齿条安装孔入口处。
21、进一步：所述底座顶部内侧周向设置内延伸板结构；底座顶部一侧设置延伸板结构，延伸板结构底部设置u型支撑架，u型支撑架和底座固定连接；座板为四块，每块座板上部两端处分别设置垫板，垫板上设置限位块，座板上部周向设置多个矩孔。
22、进一步，所述齿条安装座条设置有齿条定位止动结构，所述齿条定位止动结构包括位于齿条端部的止动柱，槽口的槽壁设置有与止动柱配合的止动柱孔，所述止动柱的截面呈t型，在槽口的下槽壁设置有位于止动柱孔下方的楔块运动通道(例如方形孔)，所述楔块运动通道中设置有与止动柱配合的楔块，所述楔块一端连接有复位弹簧，所述槽口的下槽壁端部设置有一个可拧入楔块运动通道并推动楔块运动的推动螺杆；
23、所述楔块运动通道安装有释放机构，所述楔块运动通道的下表面设置有一个圆形台阶状下凹部以及一个与圆形台阶状下凹部相通且延伸到齿条安装座条下表面的圆柱状通道，所述圆形台阶状下凹部设置有圆形头部，所述圆柱状通道安装有一个与圆形头部相连的圆柱身，所述圆形头部径向设置有水平通孔，所述圆柱身设置有与水平通孔相通的竖向通孔，所述圆柱状通道的侧壁设置有环形内凹槽，该环形内凹槽设置有与圆柱身呈一体结构的一字型侧耳，所述环形内凹槽设置有与一字型侧耳相连且让释放机构处于闭合状态的闭合弹簧。
24、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过滑座，使得六轴机器人能够横向滑动，配合夹持部件能够稳定可靠夹持工件并从一个工位(第一工位)移动至另一个工位(第二工位)，使用方便，工作效率高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人滑动的七轴机构，其特征在于，包括底座(1)，其具有多块座板(1-1)，座板(1-1)上设置座框(1-2)，座框(1-2)内下侧设置齿条(1-3)，座框(1-2)内上侧设置导轨组件，导轨组件包括位于座框一侧的第一导轨(1-4-1)及位于座框另一侧的第二导轨(1-4-2)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人滑动的七轴，其特征在于：座框(1-2)内下侧设置齿条安装座条(1-3-1)，齿条安装座条(1-3-1)一侧设置槽口(1-3-2)，槽口(1-3-2)处安装齿条(1-3)，齿条安装座条(1-3-1)上靠近齿条(1-3)处设置L型保护板(1-3-3)。
3.一种机器人，包括六轴部件(2)，其特征在于，还包括如权利要求1所述的机器人滑动的七轴机构；六轴部件(2)布置在滑座(1-5)上，六轴部件(2)端部设置夹持组件(3)，夹持组件(3)具有背板(3-1)，背板(3-1)上设置工字型架(3-2)，工字型架(3-2)一侧设置第一背顶组件，另一侧设置第二背顶组件，工字型架(3-2)上设置夹持体。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：第
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：第一弹性顶持部包括第一L型板(4-1)，由两块第一半圆抱紧块(4-2)构成的第一抱紧体的中间设置第一球形部(4-3)，带外螺纹的第一竖杆(4-4)穿过第一球形部(4-3)，连接第一弹性体(4-5)，第一球形部(4-3)两侧分别设置用于固定第一竖杆的第一螺母(4-6)，第一抱紧体通过两第一螺杆(4-7)和第一L型板(4-1)连接。
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：夹持组件具有第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构、第四夹持机构、第五夹持机构及第六夹持机构；
7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：六轴部件(2)通过连接体和背板(3-1)连接，连接体具有具有中空弯折部(7-1)，中空弯折部(7-1)侧壁上设置镂空结构(7-2)，中空弯折部(7-1)一端设置六轴部件连接板(7-3)，另一端设置夹持组件连接板(7-4)。
8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述齿条上设置多个齿条安装孔(1-3a)，齿条安装孔处布置用于固定齿条的螺栓；L型保护板上设置多个保护板安装孔，保护板安装孔设置内螺纹，且保护板安装孔上端设置沉孔；附杆构件布置在保护板安装孔处，附杆构件具有带外螺纹的附杆(8-1)，附杆顶部设置圆形顶头(8-1a)，底部设置圆形底头(8-1b)，圆形顶头顶部中央设置多边形操作口，附杆和保护板安装孔螺纹连接，且圆形顶头顶部和L型保护板顶部齐平，且圆形底头抵紧齿条安装孔入口处。
9.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述底座顶部内侧周向设置内延伸板结构(1c)；底座顶部一侧设置延伸板结构(1a)，延伸板结构底部设置U型支撑架(1b)，U型支撑架和底座固定连接；座板为四块，每块座板上部两端处分别设置垫板(1-1a)，垫板上设置限位块(1-1b)，座板上部周向设置多个矩孔(1-2a)。
10.根据权利要求2所述的一种机器人滑动的七轴机构，其特征在于，所述齿条安装座条(1-3-1)设置有齿条定位止动结构，所述齿条定位止动结构包括位于齿条端部的止动柱，槽口的槽壁设置有与止动柱配合的止动柱孔，所述止动柱的截面呈T型，在槽口的下槽壁设置有位于止动柱孔下方的楔块运动通道(例如方形孔)，所述楔块运动通道中设置有与止动柱配合的楔块，所述楔块一端连接有复位弹簧，所述槽口的下槽壁端部设置有一个可拧入楔块运动通道并推动楔块运动的推动螺杆；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人滑动的七轴机构，其特征在于，包括底座(1)，其具有多块座板(1-1)，座板(1-1)上设置座框(1-2)，座框(1-2)内下侧设置齿条(1-3)，座框(1-2)内上侧设置导轨组件，导轨组件包括位于座框一侧的第一导轨(1-4-1)及位于座框另一侧的第二导轨(1-4-2)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人滑动的七轴，其特征在于：座框(1-2)内下侧设置齿条安装座条(1-3-1)，齿条安装座条(1-3-1)一侧设置槽口(1-3-2)，槽口(1-3-2)处安装齿条(1-3)，齿条安装座条(1-3-1)上靠近齿条(1-3)处设置l型保护板(1-3-3)。
3.一种机器人，包括六轴部件(2)，其特征在于，还包括如权利要求1所述的机器人滑动的七轴机构；六轴部件(2)布置在滑座(1-5)上，六轴部件(2)端部设置夹持组件(3)，夹持组件(3)具有背板(3-1)，背板(3-1)上设置工字型架(3-2)，工字型架(3-2)一侧设置第一背顶组件，另一侧设置第二背顶组件，工字型架(3-2)上设置夹持体。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：第一背顶组件具有第一顶持部固定块(3-4-1)，第一顶持部固定块(3-4-1)连接第一顶持连接板(3-4-2)，第一顶持连接板(3-4-2)上设置第一顶持u型块(3-4-3)，第一顶持u型块(3-4-3)上设置第一弹性顶持部；
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：第一弹性顶持部包括第一l型板(4-1)，由两块第一半圆抱紧块(4-2)构成的第一抱紧体的中间设置第一球形部(4-3)，带外螺纹的第一竖杆(4-4)穿过第一球形部(4-3)，连接第一弹性体(4-5)，第一球形部(4-3)两侧分别设置用于固定第一竖杆的第一螺母(4-6)，第一抱紧体通过两第一螺杆(4-7)和第一l型板(4-1)连接。
6.根据权利要求3所述的机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宗武，范宜生，张捷，江一枫，
申请(专利权)人：上海航空发动机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。