【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施方式涉及一种马达控制装置。
技术介绍
1、马达被用于各种装置，对于该马达的控制长期以来进行了广泛的研究、开发。尤其对于适当的马达控制来说需要取得马达的动作并反馈到控制中。
2、根据基于规则库(rule base)的pi控制控制器，能够以经典的方法实现稳定的动作，但会产生由于反馈控制而引起的延迟、脉动。作为近年来进行的研究，存在使用通过机器学习进行了学习的模型的控制器的例子。根据该方法，能够实现灵活且高度的控制并抑制延迟、脉动，但模型内部的处理成为黑箱，存在难以对完整的动作进行保证、说明这样的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的问题在于提供一种能够兼顾高度的控制和稳定性的马达控制装置。
2、实施方式的马达控制装置具备第一控制电路、第二控制电路、判定电路以及指令电路。第一控制电路根据角速度的指令值以及角速度的测定值，输出基于规则库的第一控制值。第二控制电路根据上述角速度的指令值以及上述角速度的测定值，输出基于学习完成模型的第二控制值。判定电路至少基于上述第二控制值来判定状态。指令电路基于上述判定电路判定的结果，根据上述第一控制值以及上述第二控制值取得控制指令值并输出。
【技术保护点】
1.一种马达控制装置，具备：
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
6.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
7.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，
9.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，
10.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中，
11.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
12.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
13.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
14.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
15.一种马达控制装置，具备：
16.一种马达控制装置，其中，
【技术特征摘要】
1.一种马达控制装置，具备：
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
6.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
7.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其中，
8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，
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