【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及无人机巡检方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、随着无人机广泛应用于电力巡检，无人机进行室外输配电线路巡检已经从手动巡检发展到设定航线规划的自动化巡检。
2、但是电力行业中现有的室内设备巡检方式仍然主要依靠人工或巡检机器人进行巡检，巡检效率比较低，且容易受限于地面障碍，导致巡检效果差。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无人机巡检方法、系统、设备和介质，解决了现有的室内设备巡检方式仍然主要依靠人工或巡检机器人进行巡检，巡检效率比较低，且容易受限于地面障碍，导致巡检效果差的技术问题。
2、本专利技术提供的一种无人机巡检方法，包括：
3、获取无人机的巡检工作票、激光雷达数据和视频数据，将所述巡检工作票进行巡检对象识别，生成巡检对象集；
4、根据所述巡检对象集和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线；
5、基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量；
6、根据所述巡检数据、所述巡检数量和所述巡检对象集对应的对象数量，构建所述巡检工作票对应的巡检报告。
7、可选地，所述根据所述巡检对象集和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线的步骤，包括：
8、采用所述巡检对象集对应的多个巡检对象坐标和所述巡检工作票对应的室
9、采用所述无人机的图像采集范围分别计算所述初始巡检路线中各初始巡检点对应的巡检范围，生成所述初始巡检点对应的巡检范围；
10、根据全部所述巡检范围和预设巡检范围调整所述初始巡检路线，生成目标巡检路线。
11、可选地，所述根据全部所述巡检范围和预设巡检范围调整所述初始巡检路线，生成目标巡检路线的步骤，包括：
12、分别判断所述巡检范围是否大于或等于预设巡检范围；
13、若是，则将所述初始巡检点作为目标巡检点；
14、若否，则按照预设调整距离调整所述初始巡检点的位置，生成目标巡检点；
15、采用全部所述目标巡检点，构建目标巡检路线。
16、可选地，所述基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤，包括：
17、当所述激光雷达数据为所述目标巡检路线中的初始巡检对象对应的巡检位置时，采用单目视觉slam方法提取所述视频数据中所述初始巡检对象的自然标志物，生成自然特征数据；
18、通过边缘计算服务器将所述自然特征数据与预设自然标志物数据库进行数据匹配，生成数据匹配结果；
19、基于所述数据匹配结果采用所述自然特征数据进行巡检数据构建，生成所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量。
20、可选地，所述基于所述数据匹配结果采用所述自然特征数据进行巡检数据构建，生成所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤，包括：
21、判断所述数据匹配结果是否为匹配；
22、若是，则通过无人机采集所述自然特征数据对应的巡检数据，生成所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量；
23、若否，则计算自然特征数据中自然标志物坐标与所述预设自然标志物数据库对应的预设坐标之间的差值，生成坐标差值；
24、按照所述坐标差值调整无人机的飞行位置并进行巡检数据采集，生成所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量。
25、可选地，所述根据所述巡检数据、所述巡检数量和所述巡检对象集对应的对象数量，构建所述巡检工作票对应的巡检报告的步骤，包括：
26、判断所述巡检数量是否等于所述巡检对象集对应的对象数量；
27、若是，则采用当前时刻的全部所述巡检数据，构建所述巡检工作票对应的巡检报告；
28、若否，则将所述巡检数据对应的下一个目标巡检对象作为初始巡检对象，并跳转执行所述基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤。
29、本专利技术还提供了一种室内无人机巡检系统，包括：
30、巡检对象集生成模块，用于获取无人机的巡检工作票、激光雷达数据和视频数据，将所述巡检工作票进行巡检对象识别，生成巡检对象集；
31、目标巡检路线生成模块，用于根据所述巡检对象集和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线；
32、巡检数据和巡检数量生成模块，用于基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量；
33、巡检报告构建模块，用于根据所述巡检数据、所述巡检数量和所述巡检对象集对应的对象数量，构建所述巡检工作票对应的巡检报告。
34、可选地，所述目标巡检路线生成模块包括：
35、初始巡检路线构建模块，用于采用所述巡检对象集对应的多个巡检对象坐标和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据，构建初始巡检路线；
36、巡检范围生成模块，用于采用所述无人机的图像采集范围分别计算所述初始巡检路线中各初始巡检点对应的巡检范围，生成所述初始巡检点对应的巡检范围；
37、目标巡检路线生成子模块，用于根据全部所述巡检范围和预设巡检范围调整所述初始巡检路线，生成目标巡检路线。
38、本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行实现如上述任一项无人机巡检方法的步骤。
39、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一项无人机巡检方法。
40、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
41、本专利技术通过获取无人机的巡检工作票、激光雷达数据和视频数据，将巡检工作票进行巡检对象识别，生成巡检对象集。基于巡检对象集和巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线。通过边缘计算服务器基于激光雷达数据和视频数据提取目标巡检路线中初始巡检对象的自然标志物，构建初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量。基于巡检数据、巡检数量和巡检对象集对应的对象数量，构建巡检工作票对应的巡检报告。解决了现有的室内设备巡检方式仍然主要依靠人工或巡检机器人进行巡检，巡检效率比较低，且容易受限于地面障碍，导致巡检效果差的技术问题。采用无人机进行室内巡检，参考激光雷达数据和视频数据进行巡检，并选择室内设备的自然特征数据作为导航标志物协助无人机精确定位，巡检效果好本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检对象集和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据全部所述巡检范围和预设巡检范围调整所述初始巡检路线，生成目标巡检路线的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述基于所述数据匹配结果采用所述自然特征数据进行巡检数据构建，生成所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检数据、所述巡检数量和所述巡检对象集对应的对象数量，构建所述巡检工作票对应的巡检报告的步骤，包括：
7.一种室内无人机
8.根据权利要求7所述的室内无人机巡检系统，其特征在于，所述目标巡检路线生成模块包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的无人机巡检方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人机巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检对象集和所述巡检工作票对应的室内可巡检通道数据进行路线构建，生成目标巡检路线的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据全部所述巡检范围和预设巡检范围调整所述初始巡检路线，生成目标巡检路线的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达数据和所述视频数据提取所述目标巡检路线中初始巡检对象的自然特征数据，构建所述初始巡检对象对应的巡检数据并实时统计巡检数量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述基于所述数据匹配结果采用所述自然特征数据进行巡检数据构建，生成所述初始巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：张永挺，丁宗宝，邱桂洪，王宇杰，林永昌，张勇志，李福鹏，韩彦微，谢幸生，吴啟民，杨秋霖，张一，练志斌，陈岸，张永杰，张利生，梁洋，谢绍敏，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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