【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性导航的，具体涉及一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法。
技术介绍
1、在一些现实场景中，常常需要实现一个物理平台始终跟踪某个坐标系(惯性系或者地理系)的目标。捷联式惯性导航系统的基本工作原理是利用陀螺测量载体绕惯性空间转动的角速度，得到载体相对于惯性空间的姿态；利用加速度计测量载体相对于惯性空间的加速度，得到载体在惯性空间的速度和位置。而三轴平台一般由三个相互垂直的旋转轴组成，共有三个转动自由度，在理论上有可能通过三个轴的转动隔离掉基座的角运动，从而实现平台稳定跟踪某个坐标系的目标。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，能够简单方便地实现三轴平台的稳定控制。
2、实现本专利技术的技术方案如下：
3、一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，包括惯导初始对准、惯导姿态更新、计算转动角度和驱动平台转动四个阶段。
4、进一步地，对于跟踪地理系，在惯导初始对准阶段，惯导系统利用三轴平台的旋转轴实现高精度初始对准，在惯导姿态更新阶段，惯导系统需进行姿态更新、速度更新和位置更新，以实时获取惯导系统相对于地理系的姿态信息。
5、进一步地，对于跟踪惯性系，在惯导初始对准阶段，惯导系统不需对准，以上电初始时刻惯导系统坐标系作为惯性系，即令惯导系统坐标系与惯性系重合；在惯导姿态更新阶段，惯导系统只需利用陀螺输出进行姿态更新，以实时获取惯导系统相对于惯性系的姿态信息。
6、进一步
7、进一步地，在驱动平台转动阶段，将计算得到的角度值发送给三轴平台并使平台转动，实现三轴平台跟踪某一坐标系的目标。
8、有益效果：
9、1、本专利技术可以通过捷联惯导实现三轴平台的稳定控制。
10、2、本专利技术简单方便地实现三轴平台的稳定控制。
11、3、应用本专利技术所述的方法，对捷联惯导控制三轴转台跟踪地心惯性系进行了约25小时的测试，控制周期为30秒。测试结果符合预期，表明了本专利技术所述方法的实用性和有效性。
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1.一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，包括惯导初始对准、惯导姿态更新、计算转动角度和驱动平台转动四个阶段。
2.如权利要求1所述的一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，对于跟踪地理系，在惯导初始对准阶段，惯导系统利用三轴平台的旋转轴实现高精度初始对准，在惯导姿态更新阶段，惯导系统需进行姿态更新、速度更新和位置更新，以实时获取惯导系统相对于地理系的姿态信息。
3.如权利要求1所述的一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，对于跟踪惯性系，在惯导初始对准阶段，惯导系统不需对准，以上电初始时刻惯导系统坐标系作为惯性系，即令惯导系统坐标系与惯性系重合；在惯导姿态更新阶段，惯导系统只需利用陀螺输出进行姿态更新，以实时获取惯导系统相对于惯性系的姿态信息。
4.如权利要求2或3所述的一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，在计算转动角度阶段，根据惯导系统的姿态信息以及三轴平台当前转轴的位置信息，计算出达到目标位置三个旋转轴分别需要转动的角度值。
5.如权利要求2或3所述的一种利用捷联惯导实现三
...【技术特征摘要】
1.一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，包括惯导初始对准、惯导姿态更新、计算转动角度和驱动平台转动四个阶段。
2.如权利要求1所述的一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，对于跟踪地理系，在惯导初始对准阶段，惯导系统利用三轴平台的旋转轴实现高精度初始对准，在惯导姿态更新阶段，惯导系统需进行姿态更新、速度更新和位置更新，以实时获取惯导系统相对于地理系的姿态信息。
3.如权利要求1所述的一种利用捷联惯导实现三轴稳定平台的方法，其特征在于，对于跟踪惯性系，在惯导初始对准阶段，惯导系统不需对准，以上电初始时刻惯导...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄科，可伟，姜校亮，牛亚辉，韩袁昭，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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