【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及喷涂作业管理系统，更具体地说，涉及一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统。
技术介绍
1、路亚饵即假饵钓鱼，是模仿弱小生物引发大鱼攻击的一种方法，路亚钓自2007年我国也逐渐兴起路亚钓，被越来越多的钓鱼爱好者所喜爱。
2、随着路亚的兴起，带动了路亚鱼饵生产的兴起，而在路亚鱼饵生产过程中，需要对路亚鱼饵进行加工，其中，喷涂加工是路亚鱼饵加工中的重要一步。
3、基于上述，在针对路亚鱼饵生产喷涂作业的管理过程中：
4、①若直接对鱼饵本身进行喷涂作业，在喷涂过程中，由于鱼饵本身的规格具有微小的差异，采用同一种喷涂操作进行作业时，则容易增加了鱼饵喷涂时的失误率，进而降低了鱼饵喷涂的质量；
5、②在喷涂作业时，当喷涂作业中出现错误操作，且需要消耗较多的时间进行一次性调整，且在调整过程中会占用喷涂时间，进而降低了喷涂效率。
6、于是，有鉴于此，针对现有的结构予以研究改良，提供一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
技术实现思路
1、1.要解决的技术问题
2、针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，它可以提供，一种路亚饵喷涂车间整体智能化的方案，对喷涂工艺进行优化，对各个不同的生产设备的组合利用进行优化，对agv运送鱼饵的路径进行规划，对车间运行状态进行监控，四个过程整合成一个系统。
3、2.技术
4、为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
5、一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，包括中心管理系统，所述中心管理系统包括仿真模块、优化模块、实际控制模块、车间状态数据反馈模块和车间可视化模块；
6、所述仿真模块，用于建立仿真流程，形成喷涂车间生产的仿真架构；
7、所述优化模块，用于进行喷涂轨迹优化和物料调度的优化；
8、所述实际控制模块，用于规划运行轨迹，并依据运行轨迹控制机械臂运行状态和电机的运行状态；
9、所述车间状态数据反馈模块，用于车间状态的相关数据的检测与收集，并基于数据结果进行反馈；
10、所述车间可视化模块，用于对仿真模块和实际控制模块进行显示，并通过数据网络连接至手机端。
11、进一步的，所述仿真模块中，其运行的具体步骤如下：
12、步骤s1.1、同步建立三个基础仿真，三个基础仿真包括自动喷涂轨迹规划与喷涂仿真、机械臂运行仿真和agv轨迹规划与仿真；
13、步骤s1.2、基于建立的三个基础仿真，衍生并形成喷涂生产仿真、上下料仿真和agv运动仿真；
14、步骤s1.3、综合衍生的三个仿真，形成车间生产仿真的架构。
15、进一步的，所述步骤s1.2中，基于喷涂生产仿真，形成曲面喷涂模型，曲面喷涂模型的表达式为：
16、
17、其中，qs(x,y,z)为圆弧面上涂层生长速率，h为喷枪到平面p1的垂直距离，hs为喷枪到平面p2的垂直距离，γs为曲面上点s的法向量与轴线之间的夹角，r为参考喷涂平面p1上的最大喷涂半径，l为点s到喷头q的距离，nq为喷枪沿喷涂方向的方向向量，ns为点s的法向量，sq为由点s指向喷头q的向量。
18、进一步的，所述优化模块中，其运行的具体步骤如下：
19、步骤s2.1、进行喷涂轨迹优化时，首先根据喷涂数据，进行经验优化；
20、步骤s2.2、基于数据库厚度数据，优化喷枪模型，提高仿真精度；
21、步骤s2.3、基于喷涂实验和数据库数据优化规划方式、宽度、高度和速度进行事后优化。
22、进一步的，所述步骤s2.2中，根据仿真确定生产所需的时间，进行物料调度的优化，然后，基于物料调度优化，进行多agv轨迹免碰撞轨迹规划。
23、进一步的，所述实际控制模块中，引入ros操作系统，并配合socket通讯线路，然后基于ros操作系统和socket通讯线路控制机械臂，并形成机械臂的运动轨迹，然后返回运动规划，实时关节状态；
24、同时，基于ros操作系统和socket通讯线路控制agv车，并形成agv车的运动轨迹，然后返回电机运动状态。
25、进一步的，所述实际控制模块中，进行ros计算，并形成参数服务器，然后基于参数服务器进行参数的载入和导出；
26、在计算时，建立多个节点和话题，并在节点和话题之间建立交互。
27、进一步的，所述车间状态数据反馈模块中，检测和收集的数据项目包括厚度数据测量、agv实时位置检测、喷涂缺陷检测和机械臂工作状态检测，并依据检测盒收集的数据项目，进行故障预测；
28、所述车间状态数据反馈模块中，采用机器视觉法进行实时产量的反馈，并将反馈量反馈到优化模块中。
29、进一步的，所述车间可视化模块中，建立人机交互和运行仿真的实时显示，且运行仿真中，通过建立事前仿真，与人机交互形成连接。
30、3.有益效果
31、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
32、①本方案，在对鱼饵本身进行喷涂作业时，首先对喷涂过程建立仿真，然后对仿真进行优化，并基于仿真和优化结果，进行鱼饵的实际操作的控制，此时，可针对鱼饵的微小差异，进行实际操作的调整，这样可有效提升车间的自动化和数字化程度；
33、②本方案，在进行鱼饵喷涂作业时，通过车间状态数据反馈模块实时收集实际控制模块中的状态数据，并将产生的错误操作的数据进行存储、分析，并导回至优化模块进行优化，同时，利用车间可视化模块对整个中心管理系统进行监控，实现了鱼饵喷涂和操作优化的同步进行，有效节省了鱼饵喷涂操作的消耗时间，提高了喷涂的实际效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，包括中心管理系统，其特征在于：所述中心管理系统包括仿真模块、优化模块、实际控制模块、车间状态数据反馈模块和车间可视化模块；
2.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述仿真模块中，其运行的具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述步骤S1.2中，基于喷涂生产仿真，形成曲面喷涂模型，曲面喷涂模型的表达式为：
4.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述优化模块中，其运行的具体步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述步骤S2.2中，根据仿真确定生产所需的时间，进行物料调度的优化，然后，基于物料调度优化，进行多AGV轨迹免碰撞轨迹规划。
6.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述实际控制模块中，引入ros操作系统，并配合socket通讯
7.根据权利要求6所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述实际控制模块中，进行ROS计算，并形成参数服务器，然后基于参数服务器进行参数的载入和导出；
8.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述车间状态数据反馈模块中，检测和收集的数据项目包括厚度数据测量、AGV实时位置检测、喷涂缺陷检测和机械臂工作状态检测，并依据检测盒收集的数据项目，进行故障预测；
9.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述车间可视化模块中，建立人机交互和运行仿真的实时显示，且运行仿真中，通过建立事前仿真，与人机交互形成连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，包括中心管理系统，其特征在于：所述中心管理系统包括仿真模块、优化模块、实际控制模块、车间状态数据反馈模块和车间可视化模块；
2.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述仿真模块中，其运行的具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述步骤s1.2中，基于喷涂生产仿真，形成曲面喷涂模型，曲面喷涂模型的表达式为：
4.根据权利要求1所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述优化模块中，其运行的具体步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种用于路亚鱼饵生产的喷涂车间数字化管理系统，其特征在于：所述步骤s2.2中，根据仿真确定生产所需的时间，进行物料调度的优化，然后，基于物料调度优化，进行多agv轨迹免碰撞轨迹规划。
6.根据权利要求1所述的一种用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉乾，方松涛，肖珺相，王鹤翔，李欣茹，于泽璞，毕值源，成振，路士州，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。