【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农业自动化，具体地涉及一种用于控制青贮机的方法、控制器、青贮机及可读存储介质。
技术介绍
1、青贮机是一种常用农业收获机械，主要用来收获青绿牧草、燕麦、甜菜茎叶、玉米等青贮作物。青贮收获机一般由前方割台、机身喂入装置及切碎抛送装置等组成，抛送主要是将切碎后的青贮料抛送到斗车中。目前我国青贮机的青贮料收集作业主要为人遥控操作，操作员需要通过驾驶室内摄像头采集的斗车监控画面以及后视镜，手动控制抛臂的高度和角度，顺利将青贮料喷射至车斗内。青贮机与斗车之间配合默契度要求高，如果反应不及时或抛臂操作不当，青贮料将无法喷射至车斗内，从四周喷洒出。
2、目前，为了使青贮机能够准确价格青贮料喷射至斗车内，防止出现喷洒情况，现有技术中通过rgb-d相机识别斗车，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置，进而实现对青贮机的精准控制。但是，rgb-d相机成本高，为处理rgb-d的数据，需配置工控机，工控机的价格也较高。此外，当青贮料遮住斗车边框或者处于夜晚等光线较差的工作环境下时，采用图像识别的方式所得到的结果的准确性较差。
3、因...
【技术保护点】
1.一种用于控制青贮机的方法，其特征在于，应用于青贮机的控制器，所述控制器分别与斗车上的多个光栅传感器通信，所述多个光栅传感器的探测信号覆盖所述斗车的四周，以形成电子围栏，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子围栏中每个光栅传感器在所述斗车上所处的方向信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转角度确定所述斗车相对于所述青贮机的斗车方向信息包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标...
【技术特征摘要】
1.一种用于控制青贮机的方法，其特征在于，应用于青贮机的控制器，所述控制器分别与斗车上的多个光栅传感器通信，所述多个光栅传感器的探测信号覆盖所述斗车的四周，以形成电子围栏，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子围栏中每个光栅传感器在所述斗车上所处的方向信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转角度确定所述斗车相对于所述青贮机的斗车方向信息包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标方向信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭明，王国庆，顾智原，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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