【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农业自动化，具体地涉及一种用于控制青贮机的方法、控制器、青贮机及可读存储介质。
技术介绍
1、青贮机是一种常用农业收获机械，主要用来收获青绿牧草、燕麦、甜菜茎叶、玉米等青贮作物。青贮收获机一般由前方割台、机身喂入装置及切碎抛送装置等组成，抛送主要是将切碎后的青贮料抛送到斗车中。目前我国青贮机的青贮料收集作业主要为人遥控操作，操作员需要通过驾驶室内摄像头采集的斗车监控画面以及后视镜，手动控制抛臂的高度和角度，顺利将青贮料喷射至车斗内。青贮机与斗车之间配合默契度要求高，如果反应不及时或抛臂操作不当，青贮料将无法喷射至车斗内，从四周喷洒出。
2、目前，为了使青贮机能够准确价格青贮料喷射至斗车内，防止出现喷洒情况，现有技术中通过rgb-d相机识别斗车，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置，进而实现对青贮机的精准控制。但是，rgb-d相机成本高，为处理rgb-d的数据，需配置工控机，工控机的价格也较高。此外，当青贮料遮住斗车边框或者处于夜晚等光线较差的工作环境下时，采用图像识别的方式所得到的结果的准确性较差。
3、因此，现有技术中所采用的防止青贮料喷洒的方法存在系统成本较高且识别效果较差的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于控制青贮机的方法、控制器、青贮机及可读存储介质，用以解决现有技术中所所采用的防止青贮料喷洒的方法存在系统成本较高且识别效果较差的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制青贮机的方法，应用于
3、获取电子围栏中每个光栅传感器在斗车上所处的方向信息；
4、在接收到多个光栅传感器中的任意光栅传感器发送的报警信号的情况下，确定发送报警信号的任意光栅传感器在斗车上所处的目标方向信息；
5、根据目标方向信息调整青贮机的喷洒姿态，直至报警信号停止。
6、在本申请实施例中，获取电子围栏中每个光栅传感器在斗车上所处的方向信息包括：
7、以斗车的中心点为原点建立斗车坐标系；
8、分别采集多个光栅传感器在斗车坐标系的坐标信息；
9、根据坐标信息确定每个光栅传感器在斗车上所处的方向信息；
10、其中，方向信息包括第一正方向、第一负方向、第二正方向和第二负方向。
11、在本申请实施例中，方法还包括：
12、以青贮机的中心点为原点建立青贮机坐标系；
13、获取青贮机的抛料筒的回转角度；
14、根据回转角度确定斗车在青贮机坐标系中的斗车方向信息；
15、其中，斗车方向信息包括第一正方向、第一负方向、第二正方向和第二负方向。
16、在本申请实施例中，根据回转角度确定斗车相对于青贮机的斗车方向信息包括：
17、将回转角度分别与第一预设角度和第二预设角度进行比较；
18、在回转角度大于或等于第一预设角度的情况下，判定斗车方向信息为第一负方向；
19、在回转角度小于或等于第二预设角度的情况下，判定斗车方向信息为第二负方向；
20、在回转角度大于第二预设角度且小于第一预设角度的情况下，判定斗车方向信息为第一正方向；
21、其中，第二预设角度小于第一预设角度。
22、在本申请实施例中，根据目标方向信息调整青贮机的喷洒姿态包括：
23、判断目标方向信息与斗车方向信息是否相互平行；
24、在目标方向信息与斗车方向信息相互平行的情况下，调整青贮机的抛料导向板油缸；
25、在目标方向信息与斗车方向信息相互垂直的情况下，调整青贮机的抛料筒。
26、在本申请实施例中，在目标方向信息与斗车方向信息相互平行的情况下，调整青贮机的抛料导向板油缸包括：
27、判断目标方向信息与斗车方向信息是否相同；
28、在目标方向信息与斗车方向信息相同的情况下，控制抛料导向板油缸执行回收动作；
29、在目标方向信息与斗车方向信息不相同的情况下，控制抛料导向板油缸执行外伸动作。
30、在本申请实施例中，在目标方向信息与斗车方向信息相互垂直的情况下，调整青贮机的抛料筒包括：
31、控制抛料筒向斗车的车斗方向回转。
32、本申请第二方面提供一种控制器，包括：
33、存储器，被配置成存储指令；以及
34、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制青贮机的方法。
35、本申请第三方面提供一种青贮机，包括：
36、上述的控制器；
37、抛料筒；
38、抛料导向板。
39、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制青贮机的方法。
40、通过上述技术方案，在斗车上设置多个光栅传感器，多个光栅传感器的探测信号在斗车四周形成电子围栏，并分别与青贮机的控制器通信。青贮机的控制器首先获取电子围栏中每个光栅传感器在斗车上所处的方向信息；在接收到多个光栅传感器中的任意光栅传感器发送的报警信号的情况下，确定发送报警信号的任意光栅传感器在斗车上所处的目标方向信息；然后，根据目标方向信息调整青贮机的喷洒姿态，直至报警信号停止。本申请能够以较低的成本构建斗车上的电子围栏，通过形成电子围栏的光栅传感器发送的报警信号监测青贮机喷射的青贮料喷洒出来的目标方向信息，进而通过目标方向信息自动调整青贮机的喷洒姿态，该方法不受光照条件的限制，且识别结果的准确性较高。
41、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于控制青贮机的方法，其特征在于，应用于青贮机的控制器，所述控制器分别与斗车上的多个光栅传感器通信，所述多个光栅传感器的探测信号覆盖所述斗车的四周，以形成电子围栏，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子围栏中每个光栅传感器在所述斗车上所处的方向信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转角度确定所述斗车相对于所述青贮机的斗车方向信息包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标方向信息调整所述青贮机的喷洒姿态包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标方向信息与所述斗车方向信息相互平行的情况下，调整所述青贮机的抛料导向板油缸包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标方向信息与所述斗车方向信息相互垂直的情况下，调整所述青贮机的抛料筒包括：
8.一种控制器，其特征在于，包括：
9.一种青贮机，其特征在于，
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于控制青贮机的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制青贮机的方法，其特征在于，应用于青贮机的控制器，所述控制器分别与斗车上的多个光栅传感器通信，所述多个光栅传感器的探测信号覆盖所述斗车的四周，以形成电子围栏，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子围栏中每个光栅传感器在所述斗车上所处的方向信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述回转角度确定所述斗车相对于所述青贮机的斗车方向信息包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标方向信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭明，王国庆，顾智原，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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