一种箱梁巡检机器人制造技术

本申请提供一种箱梁巡检机器人，包括：运动平台以及搭载在所述运动平台上的定位模块、采集模块和控制模块；所述定位模块与所述控制模块连接，用于获取所述运动平台自身的位置信息并发送至所述控制模块；所述采集模块，用于采集图像信息；所述控制模块，用于根据所述运动平台自身的位置信息，控制所述运动平台依照预设路线移动。本申请提供的箱梁巡检机器人能够在箱梁内部采集箱梁内壁的图像信息。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及桥梁检修领域，尤其涉及一种箱梁巡检机器人。

技术介绍

0、技术背景

1、为了保证线路质量与运营安全，高速公路常常采用“以桥代路”的建设方法，其中使用频率最多的桥梁类型为箱梁结构，在桥梁服役的过程中伴随着环境的侵蚀和各类荷载反复作用，会出现的涂层劣化、钢板腐蚀、疲劳开裂等病害问题。

2、目前，对于连续箱梁内部的检查属于桥梁结构隐蔽性部位的检查，主要依靠人工目测进行观察。但是，箱梁内部的结构坎坷且没有照明设施，采用人工检查的方式不仅会因为内部昏暗且不便行走导致检查效率底下，还会因为箱梁内部顶板过高，无法进行近距离观测与标记，导致检查结果不准确。

技术实现思路

1、针对上述问题，本申请提供了一种箱梁巡检机器人，该机器人能够在箱梁内部采集箱梁内壁的图像信息。

2、为实现本申请的目的，本申请提供如下的技术方案：

3、本申请提供一种箱梁巡检机器人，包括：运动平台以及搭载在所述运动平台上的定位模块、采集模块和控制模块；

4、所述定位模块与所述控制模块连接，用于获取所述运动平台自身的位置信息并发送至所述控制模块；

5、所述采集模块，用于采集图像信息；

6、所述控制模块，用于根据所述运动平台自身的位置信息，控制所述运动平台依照预设路线移动。

7、在一种可能的实现方式中，所述定位模块，包括：惯性测量单元(imu)传感器；所述imu传感器，用于采集位置信息并发送给所述控制模块。

8、在一种可能的实现方式中，所述定位模块，还包括：光电编码器与校验单元；

9、所述imu传感器与光电编码器将各自采集的位置信息发送给所述校验单元；

10、所述校验单元将所述imu传感器与光电编码器各自采集的位置信息进行相互校验，得到所述运动平台自身的位置信息。

11、在一种可能的实现方式中，所述定位模块，还包括：gps定位器；

12、所述gps定位器将各自采集的位置信息发送给所述校验单元；

13、所述校验单元将所述imu传感器、光电编码器与gps定位器各自采集的位置信息进行相互校验，得到所述运动平台自身的位置信息。

14、在一种可能的实现方式中，所述采集模块，包括：红外摄像头。

15、在一种可能的实现方式中，所述箱梁巡检机器人还包括：搭载在所述运动平台上与所述控制模块连接的防跌落模块；所述防跌落模块用于检测地面情况。

16、在一种可能的实现方式中，所述箱梁巡检机器人还包括：搭载在所述运动平台上与所述控制模块连接的避障模块；所述避障模块用于指示所述运动平台进行避障。

17、在一种可能的实现方式中，所述箱梁巡检机器人还包括：3d环境构建模块，包括：激光雷达、高清rgb摄像机与处理单元，用于构建箱梁内部环境的3d模型。

18、在一种可能的实现方式中，所述定位模块、所述采集模块和所述控制模块通过安装台搭载在所述运动平台上。

19、在一种可能的实现方式中，所述箱梁巡检机器人还包括：照明模块，用于对箱梁内部进行照明。

20、通过本申请提供的箱梁巡检机器人，能够在箱梁内部获取自身位置信息，根据自身位置信息依照预设路线进行移动并采集箱梁内壁的图像信息，并通过搭载的防跌落模块、避障模块避免机器人碰撞与跌落，通过3d环境构建模块能够在移动中得到箱梁内部环境的3d模型。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种箱梁巡检机器人，其特征在于，包括：运动平台(1)以及搭载在所述运动平台(1)上的定位模块、采集模块(2)和控制模块(3)；

2.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，包括：IMU传感器；

3.根据权利要求2所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，还包括：光电编码器与校验单元；

4.根据权利要求3所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，还包括：GPS定位器；

5.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述采集模块(2)，包括：红外摄像头。

6.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，还包括：搭载在所述运动平台(1)上与所述控制模块(3)连接的防跌落模块(4)；所述防跌落模块(4)用于检测地面情况。

7.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，还包括：搭载在所述运动平台(1)上与所述控制模块(3)连接的避障模块(5)；所述避障模块(5)用于指示所述运动平台(1)进行避障。

8.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，还包括：3D环境构建模块，包括：激光雷达(7)、高清RGB摄像机(6)与处理单元，用于构建箱梁内部环境的3D模型。

9.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块、所述采集模块(2)和所述控制模块(3)通过安装台搭载在所述运动平台(1)上。

10.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，还包括：照明模块(8)，用于对箱梁内部进行照明。

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【技术特征摘要】

1.一种箱梁巡检机器人，其特征在于，包括：运动平台(1)以及搭载在所述运动平台(1)上的定位模块、采集模块(2)和控制模块(3)；

2.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，包括：imu传感器；

3.根据权利要求2所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，还包括：光电编码器与校验单元；

4.根据权利要求3所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述定位模块，还包括：gps定位器；

5.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，所述采集模块(2)，包括：红外摄像头。

6.根据权利要求1所述的箱梁巡检机器人，其特征在于，还包括：搭载在所述运动平台(1)上与所述控制模块(3)连接的防跌落模块(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘峰，陈囡，卢家莉，黄文清，刘嘉，霍仕峰，
申请(专利权)人：广东诚泰交通科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：