【技术实现步骤摘要】
本技术涉及码垛机器人，具体而言，涉及移动式高位码垛机器人。
技术介绍
1、随着机械制造业的发展以及包装的种类、工厂环境和客户需求的变化等，码垛设备在各个方面都已经取得了很大的发展，在物流系统中经常需要对货物进行码垛放置，码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。
2、现有的大部分码垛机器人都是安装在固定的工作台面，导致其工作范围基本固定在机械臂长度的范围内，常用的码垛机最高堆叠的高度为机械臂伸展的最大长度，通常为2.3米，如果货物要堆叠的高度超过了2.3米，机械臂不够长就会堆叠不上。因此，我们对此作出改进，提出了移动式高位码垛机器人。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了移动式高位码垛机器人，具体通过如下技术方案实现：
2、移动式高位码垛机器人，包括工作台和一对固定板，工作台顶部固定安装有安装柱，安装柱背部一侧安装有plc控制器，且安装柱正面一侧设有移动机构，移动机构包括导轨和四轴机械臂连接件，其中一个四轴机械臂的连接件底部设有连接机构，连接机构包括安装杆，安装杆一端与其中一个四轴机械臂的连接件转动连接，安装杆另一端固定安装有安装板，一对固定板之间等距离安装有若干工位，且一对固定板安装在工作台一侧。
3、进一步的，所述导轨一侧与安装柱一侧固定连接，且所述导轨另一侧滑动连接有移动座，所述移动座一侧固定
4、采用上述进一步方案的有益效果是，通过导轨，将机械臂机器夹持机构安装在导轨移动座处，当移动座在导轨处上下移动时，可以使码垛机器人上下移动，同时根据需要将导轨制成适宜高度，避免出现机械臂长度不够而无法堆叠的现象。
5、进一步的，所述第一机械臂底部一端固定安装有第一电机，所述第一电机输出端贯穿第一机械臂一端并与所述第二机械臂传动连接。
6、进一步的，所述第二机械臂顶部一端通过连接件安装有第三机械臂，所述第三机械臂顶部一端固定安装有第二电机，所述第二电机输出端贯穿第三机械臂一端并与第二机械臂传动连接。
7、进一步的，所述第三机械臂底部一端通过连接件安装有第四机械臂，所述第三机械臂顶部另一端固定安装有第三电机，所述第三电机输出端贯穿第三机械臂一端并与第四机械臂传动连接。
8、采用上述进一步方案的有益效果是，通过第一电机可使第二机械臂较第一机械臂位置进行转动，通过安装第二电机可使第三机械臂较第二机械臂进行转动，通过安装第三电机，可使第四机械臂较第三机械臂进行转动。
9、进一步的，所述安装板顶部开设有若干方孔，且所述安装板底部靠近方孔处均固定安装有支撑柱，所述支撑柱一侧开设有连接孔。
10、进一步的，所述支撑柱内部均呈空心样式，且所述支撑柱一端与内部形成通腔，所述支撑柱一端固定安装有真空吸盘。
11、采用上述进一步方案的有益效果是，通过安装板，方便对支撑柱进行安装，同时通过支撑柱两侧的连接孔，当真空吸盘和物品接触后挤压产生的空气进入支撑柱内部时，通过连接孔使若干真空吸盘与真空设备连接管相连接，使真空吸盘内部产生负压，从而使真空吸盘自身的吸附力将物体固定。
12、进一步的，所述真空吸盘均成扁平状，且所述真空吸盘属于聚氨酯橡胶材质。
13、采用上述进一步方案的有益效果是，通过将真空吸盘用聚氨酯橡胶制成，使真空吸盘自身韧性提高，同时更具耐磨性和耐老性。
14、进一步的，所述安装柱、导轨和移动座均属于金属材质，且所述导轨和移动座表面涂有防锈涂层。
15、采用上述进一步方案的有益效果是，通过防锈涂层，避免导轨和移动座生锈，从而提高导轨和移动座的使用寿命。
16、进一步的，所述plc控制器与导轨、第一电机、第二电机和第三电机通过导线电性连接。
17、本技术的有益效果是：本技术通过上述设计得到的移动式高位码垛机器人，该种移动式高位码垛机器人，通过工作台方便安装柱的安装，通过安装柱，方便将导轨进行安装，通过plc控制器，对导轨、第一电机、第二电机和第三电机进行自动化控制，由于第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂在第一电机、第二电机和第三电机的作用下呈可转动式整体设计，通过第一机械臂一侧与移动座一侧固定连接，当移动座在导轨上下移动时，使第一机械臂及其整体实现上下移动，同时使用者可根据自身切实要求，对导轨的长度进行更改，从而避免码垛机器人因机械臂的长度受限而无法对货物不能堆叠过高的现象，实现普通机器人实现高位码垛机的效果，从而方便达到2800-3200mm高的垛位，并降低设备成本，由于第四机械臂底部转动连接有安装杆，而安装杆底部又固定安装有安装板，使得第四机械臂、安装杆和安装板呈一体式设计，使得第四机械臂在第三电机作用下在第三机械臂底部转动时，使安装板及安装板底部的真空吸盘产生位移，通过一对固定板，对工位处码垛的物品进行简易防护，通过工位，方便放置物品，能够有效的避免由于机械臂长度不足，无法堆叠过高货物的问题，同时通过调节码垛机器人的高度，可以适应各种高度货物的堆叠。
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1.移动式高位码垛机器人，其特征在于，包括工作台(1001)和一对固定板(1003)，所述工作台(1001)顶部固定安装有安装柱(1002)，所述安装柱(1002)背部一侧安装有PLC控制器，且所述安装柱(1002)正面一侧设有移动机构(200)，所述移动机构(200)包括导轨(2001)和四轴机械臂连接件，其中一个所述四轴机械臂的连接件底部设有连接机构(300)，所述连接机构(300)包括安装杆(3001)，所述安装杆(3001)一端与其中一个四轴机械臂的连接件转动连接，所述安装杆(3001)另一端固定安装有安装板(3002)，一对所述固定板(1003)之间等距离安装有若干工位(1004)，且一对所述固定板(1003)安装在工作台(1001)一侧。
2.根据权利要求1所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述导轨(2001)一侧与安装柱(1002)一侧固定连接，且所述导轨(2001)另一侧滑动连接有移动座(2002)，所述移动座(2002)一侧固定安装有第一机械臂(2003)，所述第一机械臂(2003)一端顶部安装有第二机械臂(2005)。
3.根据权
4.根据权利要求3所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述第二机械臂(2005)顶部一端通过连接件安装有第三机械臂(2006)，所述第三机械臂(2006)顶部一端固定安装有第二电机(2007)，所述第二电机(2007)输出端贯穿第三机械臂(2006)一端并与第二机械臂(2005)传动连接。
5.根据权利要求4所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述第三机械臂(2006)底部一端通过连接件安装有第四机械臂(2009)，所述第三机械臂(2006)顶部另一端固定安装有第三电机(2008)，所述第三电机(2008)输出端贯穿第三机械臂(2006)一端并与第四机械臂(2009)传动连接。
6.根据权利要求1所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述安装板(3002)顶部开设有若干方孔(3003)，且所述安装板(3002)底部靠近方孔(3003)处均固定安装有支撑柱(3004)，所述支撑柱(3004)一侧开设有连接孔(3005)。
7.根据权利要求6所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述支撑柱(3004)内部均呈空心样式，且所述支撑柱(3004)一端与内部形成通腔，所述支撑柱(3004)一端固定安装有真空吸盘(3006)。
8.根据权利要求7所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述真空吸盘(3006)均成扁平状，且所述真空吸盘(3006)属于聚氨酯橡胶材质。
9.根据权利要求1所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述安装柱(1002)、导轨(2001)和移动座(2002)均属于金属材质，且所述导轨(2001)和移动座(2002)表面涂有防锈涂层。
10.根据权利要求1所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述PLC控制器与导轨(2001)、第一电机(2004)、第二电机(2007)和第三电机(2008)通过导线电性连接。
...【技术特征摘要】
1.移动式高位码垛机器人，其特征在于，包括工作台(1001)和一对固定板(1003)，所述工作台(1001)顶部固定安装有安装柱(1002)，所述安装柱(1002)背部一侧安装有plc控制器，且所述安装柱(1002)正面一侧设有移动机构(200)，所述移动机构(200)包括导轨(2001)和四轴机械臂连接件，其中一个所述四轴机械臂的连接件底部设有连接机构(300)，所述连接机构(300)包括安装杆(3001)，所述安装杆(3001)一端与其中一个四轴机械臂的连接件转动连接，所述安装杆(3001)另一端固定安装有安装板(3002)，一对所述固定板(1003)之间等距离安装有若干工位(1004)，且一对所述固定板(1003)安装在工作台(1001)一侧。
2.根据权利要求1所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述导轨(2001)一侧与安装柱(1002)一侧固定连接，且所述导轨(2001)另一侧滑动连接有移动座(2002)，所述移动座(2002)一侧固定安装有第一机械臂(2003)，所述第一机械臂(2003)一端顶部安装有第二机械臂(2005)。
3.根据权利要求2所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述第一机械臂(2003)底部一端固定安装有第一电机(2004)，所述第一电机(2004)输出端贯穿第一机械臂(2003)一端并与所述第二机械臂(2005)传动连接。
4.根据权利要求3所述的移动式高位码垛机器人，其特征在于，所述第二机械臂(2005)顶部一端通过连接件安装有第三机械臂(2006)，所述第三机械臂(2006)顶部一端固定安装有第二电机(2007)，所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈坚，栾子坤，马杰，
申请(专利权)人：浙江奎克智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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